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文檔簡介
1、為了適應(yīng)長江中游航道整治工程的需求,長江航道局決定開發(fā)建設(shè)用于鋪設(shè)軟體排進行護底作業(yè)的鋪排船,以保證航道整治工程的質(zhì)量。目前,鋪排船的定位控制大都采用手動的方式來實現(xiàn),主要依靠操作人員的工作經(jīng)驗,來協(xié)調(diào)控制各錨纜的收放長度,以便實現(xiàn)它的定位。本文主要研究實現(xiàn)鋪排船的自動控制,使控制機構(gòu)可以實時地響應(yīng)鋪排船位置的變化,調(diào)整鋪排船的航向和航跡,實現(xiàn)自動定位。 鑒于鋪排船運動控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是系統(tǒng)仿真實驗的基礎(chǔ),本文首先對鋪排船航向
2、控制的數(shù)學(xué)模型進行了初步的研究,建立了鋪排船運動控制的數(shù)學(xué)模型。這為后續(xù)的鋪排船運動控制系統(tǒng)的仿真提供了必要的基礎(chǔ)。 隨后,本文根據(jù)鋪排船運動控制的特點,設(shè)計了一種自適應(yīng)模糊控制器。在各種自適應(yīng)模糊控制方案中,選擇了一種基于比例因子自調(diào)整的自適應(yīng)模糊控制器。在此基礎(chǔ)上,構(gòu)造出了模糊控制器的輸入輸出語言變量值的隸屬度函數(shù)和模糊控制規(guī)則。應(yīng)用于鋪排船航向控制系統(tǒng)時,系統(tǒng)的控制品質(zhì)獲得比較滿意的效果。 最后,本文從工程應(yīng)用的角
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