農(nóng)田信息采集機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著精確農(nóng)業(yè)技術的不斷發(fā)展，農(nóng)業(yè)機器人的研究和應用越來越受到世界各國的重視，并取得了豐碩的成果。相繼出現(xiàn)了多種農(nóng)業(yè)機器人，如農(nóng)產(chǎn)品收摘機器人、農(nóng)產(chǎn)品分級機器人、除草機器人、施肥施藥機器人等。 本文研制的農(nóng)田信息采集機器人工作于遙控操作模式下，操作人員通過高端控制臺導航軟件遠程控制機器人的動作，實現(xiàn)對機器人的遙控導航和信息采集。并通過農(nóng)田信息管理分析軟件對采集的信息進行有效的管理和利用，從而實現(xiàn)對農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程的指導。 本文

2、在結合農(nóng)田環(huán)境的特殊性的基礎上，簡單描述了機器人車體機械部分的運動過程。詳細闡述了機器人的控制系統(tǒng)的設計?？刂葡到y(tǒng)硬件由機器人控制電路板、射頻收發(fā)裝置電路板以及基于無線局域網(wǎng)的視覺系統(tǒng)構成?？刂葡到y(tǒng)軟件部分包括高端控制臺導航軟件和農(nóng)田信息管理分析軟件。 采用高速的在片系統(tǒng)型微控制器C8051F340作為機器人的大腦，控制機器人各部件協(xié)同工作；設計了光電轉速檢測與控制電路，實現(xiàn)對機器人直流行走電機的閉環(huán)控制；設計了車體平衡檢測與調(diào)

3、節(jié)電路以實現(xiàn)對機器人車體平衡調(diào)節(jié)步進電機的閉環(huán)控制；設計了功率驅(qū)動電路對直流行走電機進行PWM調(diào)壓調(diào)速，并輔以PID算法程序?qū)崿F(xiàn)對機器人車體的運動控制。 射頻收發(fā)裝置采用MCS-51單片機作為主控制器，并設計了基于芯片F(xiàn)T245的LISB接口電路實現(xiàn)與高端控制臺的數(shù)據(jù)通訊。 農(nóng)田信息管理分析軟件嵌入了Surfer等值線繪圖軟件的相關技術，完成了農(nóng)田信息圖層的繪制。 制作了農(nóng)田信息采集機器人車體的室內(nèi)機械模型，并建