汽車無人導(dǎo)駕系統(tǒng)的研究.pdf

1、本課題主要研究無人駕駛汽車在規(guī)范環(huán)境下的自主導(dǎo)航，即無人駕駛汽車在某些設(shè)定的條件下，如人為設(shè)置路徑引導(dǎo)線、設(shè)置路障或道路環(huán)境條件較好，汽車能夠根據(jù)各傳感器所獲得的環(huán)境數(shù)據(jù)，結(jié)合車輛的控制模型，實(shí)現(xiàn)自主駕駛行為。
　　系統(tǒng)以嵌入式單片機(jī)MC9S12DG128B作為核心控制單元，采用紅外光電傳感器和CCD視覺傳感器相結(jié)合的路徑識別方法，完成對路面信息的準(zhǔn)確采集；利用多傳感器融合技術(shù)和模糊控制算法，實(shí)現(xiàn)防碰撞功能；以脈寬調(diào)制（PWM）控

2、制方式控制直流電機(jī)速度和舵機(jī)轉(zhuǎn)角大??；利用PID控制算法完成對汽車速度和轉(zhuǎn)向的控制修正；并采用路徑記憶算法，大大提高了無人駕駛汽車的行駛速度。
　　本文根據(jù)汽車無人導(dǎo)駕系統(tǒng)的技術(shù)要求，主要研究路徑識別技術(shù)，多傳感器融合防碰撞技術(shù)，路徑記憶算法，智能控制決策技術(shù)等內(nèi)容，并對汽車模型的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了合理地調(diào)整，以滿足系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的要求。該系統(tǒng)是集視覺、觸覺、實(shí)時控制技術(shù)、模糊控制技術(shù)及決策控制技術(shù)為一體的智能機(jī)器人，它具有自適應(yīng)