新型平動嚙合式電動機(jī)的控制方法與仿真.pdf

1、本文作者考察了目前電動機(jī)控制傳動系統(tǒng)的研究及發(fā)展?fàn)顩r，一般電動機(jī)的轉(zhuǎn)速較高、輸出轉(zhuǎn)矩較低，在實(shí)際應(yīng)用時，需要外接減速器來降低轉(zhuǎn)速，提高轉(zhuǎn)矩。因此，北京郵電大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室提出一種將電動機(jī)和減速器合二為一的設(shè)計思想，即平動嚙合式電動機(jī)。這種電機(jī)采用電磁吸合作用作為源動力，通過行星齒輪機(jī)構(gòu)直接輸出低速、大轉(zhuǎn)矩，節(jié)省工作空間并提高工作效率。 文章首先闡述了嚙合式電機(jī)的電磁和機(jī)械機(jī)理，分析了該電機(jī)的運(yùn)行機(jī)理和驅(qū)動原理。分析了電機(jī)的電路及

2、轉(zhuǎn)矩方程以及電機(jī)的磁鏈及電感特性。在電機(jī)磁路未飽和時，用最小二乘擬合算法建立了電機(jī)電感的線性化模型。對電機(jī)嚴(yán)重的非線性磁路，用自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(ANFIS)建立了磁鏈的逼近模型。設(shè)計了模糊PID參數(shù)自整定控制器，并利用MATLAB/SIMULINK建立了電機(jī)的線性化模型和逼近模型，仿真了模糊控制器對電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制的效果。 本文的研究工作為進(jìn)一步研究開發(fā)實(shí)用的嚙合式電機(jī)的控制方法奠定了一定的理論基礎(chǔ)，基于模糊PID的控制方法對