基于視覺的移動機器人道路跟蹤的研究.pdf

1、視覺導(dǎo)航是移動機器人導(dǎo)航中的一項關(guān)鍵技術(shù)。本文以一種通用的四輪式自主移動機器人作為研究對象，研究移動機器人基于視覺信息對道路進行識別并且智能導(dǎo)航的問題，論文主要內(nèi)容包括四部分： 第一部分，預(yù)備知識的介紹，分別對移動機器人和機器人視覺的內(nèi)容進行了闡述。首先介紹了移動機器人的應(yīng)用和發(fā)展概況以及移動機器人幾項關(guān)鍵技術(shù)，之后描述了機器人視覺的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，接著詳細說明了移動機器人的視覺系統(tǒng)模型和各種坐標(biāo)系之間的關(guān)系。 第二部分

2、，移動機器人控制和檢測系統(tǒng)設(shè)計的簡述。本文把移動機器人分為控制系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)、電源、速度和圖像檢測五個部分進行精簡的介紹。 第三部分，本文的重點章節(jié)，細述了獲取道路信息的具體算法和實現(xiàn)。首先本文對道路圖像濾波處理、邊緣增強、二值化處理等常用的方法進行了介紹，之后設(shè)計了兩種道路檢測算法和一種直線擬合算法來獲取機器人當(dāng)前運動方向與道路的偏離角度和偏離距離，并進行了比較分析。 第四部分，本文的重點章節(jié)，根據(jù)獲得的道路的偏離角度