基于陣形和角色的多Agent協(xié)作研究和戰(zhàn)術(shù)庫(kù)的設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人足球世界杯以多智能體系統(tǒng)(MAS)和分布式人工智能(DAI)為主要研究背景。其主要目的是通過(guò)提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的比賽平臺(tái)，促進(jìn)機(jī)器人學(xué)和人工智能的研究與發(fā)展。為了能讓一個(gè)機(jī)器人球隊(duì)真正能夠進(jìn)行足球比賽，必須集成各種各樣的技術(shù)，包括自治智能體的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、多智能體合作、策略獲取、實(shí)時(shí)推理、機(jī)器人學(xué)以及傳感器信息融合等。 本論文以仿真機(jī)器人足球比賽中的多個(gè)智能體為研究對(duì)象，對(duì)多智能體系統(tǒng)中的多個(gè)智能體之間的協(xié)作問(wèn)題進(jìn)行了分析和研究，把

2、一些研究的新方法、新思路運(yùn)用于改造我們的球隊(duì)中來(lái)。 論文首先介紹RoboCup仿真平臺(tái)的系統(tǒng)組成及運(yùn)作原理，包括服務(wù)器、監(jiān)視器、客戶端程序等；隨后切入本文研究重點(diǎn)：多Agent間協(xié)作和戰(zhàn)術(shù)庫(kù)設(shè)計(jì)。 本論文做的主要研究工作如下： 基于層結(jié)構(gòu)的思想，設(shè)計(jì)了球隊(duì)的主體結(jié)構(gòu)，給出了球隊(duì)的Client程序結(jié)構(gòu)和比賽流程。 基于動(dòng)態(tài)陣形和動(dòng)態(tài)角色的概念，設(shè)計(jì)了球隊(duì)的協(xié)作模型，在此基礎(chǔ)上，詳細(xì)闡述了協(xié)作模型中多Agen