基于單攝像機結(jié)構(gòu)的視覺坐標(biāo)測量原理研究.pdf

1、論文根據(jù)傳統(tǒng)立體視覺傳感器體積大、測量速度慢、成本高等缺點,研究了一種用于測量空間三維點坐標(biāo)的單攝像機立體視覺傳感器模型.在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面,變傳統(tǒng)的雙攝像機結(jié)構(gòu)為單攝像機結(jié)構(gòu),加裝兩組對稱的光學(xué)反射鏡片,鏡像出一對虛擬攝像機,可在同一個攝像機像面上采集到存在視差的兩幅圖像,從而恢復(fù)空間點的三維信息.論文從理論設(shè)計上和實踐上進(jìn)行了深入的研究和探討,并完成了相應(yīng)的實驗驗證.論文主要研究工作如下: 1.結(jié)合結(jié)構(gòu)光傳感器和立體視覺傳感器的

2、優(yōu)點,研究了基于單攝像機虛擬立體視覺傳感器的方法.該方法采用立體視差原理,由單個攝像機即可得到視場內(nèi)所有物體特征點的三維信息.既提高了測量速度,同時又降低了傳感器的成本. 2.分析了立體視覺傳感器基線距與傳感器測量精度的關(guān)系,為單攝像機立體視覺傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供理論基礎(chǔ). 3.根據(jù)單攝像機立體視覺傳感器的原理,對傳感器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計.詳細(xì)分析了反射鏡的擺放角度對基線距、傳感器交匯角的影響. 4.根據(jù)傳感器的結(jié)構(gòu)