基于單目視覺的攝像機軌跡自適應算法的研究與實現(xiàn).pdf

1、目前，計算機視覺正廣泛應用于視覺檢測、視覺導航與自動化裝配領域。在視覺系統(tǒng)中，通常是以攝像機為攝像工具，對攝像目標進行處理，但攝像機作為被動傳感器，在環(huán)境變得復雜惡劣的時候，不適宜人為操縱，其工作范圍受到很大的局限。為了擴大攝像機運用范圍，實現(xiàn)自主化和機動性，可充分利用攝像機所獲得的圖像資源，實現(xiàn)攝像機的自主返回與自主導引功能。研究攝像機的自主返回功能是實現(xiàn)攝像機自動化的迫切需要，其關鍵任務之一就是對攝像機運動路線的描述。
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2、維空間運動的攝像機在不依靠GPS導航或地面導引信息的情況下實現(xiàn)自主返回，需要恢復出攝像機的運動軌跡，這正是本文的主要工作。本文重點研究了僅使用單目攝像機，在運動過程中采集到無既定目標的圖像序列，分析由攝像機運動引起的全局運動，獲取攝像機相對運動信息，以此來恢復攝像機運動路線。
　　本文以圖像上各像素點的運動與攝像機運動關系作為入口點。首先，對如何從圖像中獲得運動參數(shù)信息進行研究，選用定位精準的“點”作為匹配基元，采用了提取特征點數(shù)

3、目多且穩(wěn)定的SIFT算法進行圖像匹配，并采用基于逆向匹配及邊緣的特征點篩選算法對誤匹配點進行剔除;其后，針對獲得的特征點對集，采用魯棒的RANSAC模型參數(shù)估計方法對全局運動參數(shù)求解，確定選用基于仿射變換的參數(shù)模型來描述運動，并對全局運動估計流程進行了改進;此后，針對圖像匹配過程中對整幅圖像進行處理所獲得的點對數(shù)目多、運算量大的特點，提出自適應采樣的圖像匹配策略，通過控制分塊數(shù)目與采樣比例的方式，獲取合適數(shù)目的特征點對，在保證參數(shù)估計精