X射線攝影醫(yī)療系統(tǒng)的運動學(xué)計算.pdf

1、機械臂的運動規(guī)劃問題是機器人領(lǐng)域中的重要課題之一，屬于路徑規(guī)劃問題的范疇。本文立足于關(guān)節(jié)水平，從研究C空間入手，介紹了C空間的概念及其建立方法，建立了剛體平面位移的虛空間表示方法。用可達流形反映機器人在工作空間中所有可達位置所對應(yīng)的虛空間點集，用接觸流形表示機器人進行平面運動并與障礙物接觸時所對應(yīng)的虛空間點集，則兩個虛空間點集的交即為機器人對應(yīng)的C空間障礙物的邊界構(gòu)形，從而以此建立了機器人C空間障礙物邊界求取算法，解決了C臂與導(dǎo)管床的碰

2、撞問題。 論文主要分兩部分： 第一部分是方法和理論，包括第二章、第三章、第四章。其中，第三章是重點； 第二部分是實驗仿真程序，包括第五章。第一章主要介紹了路徑規(guī)劃問題的一些基礎(chǔ)知識與解決機器人運動規(guī)劃問題的基本步驟，在列舉這類問題常用算法時引入了C空間法，提出了本文的工作目標。第二章通過介紹剛體運動與克里福特代數(shù)引入虛空間的概念，基于可達流形和接觸流形建立機器人C空間障礙物邊界，提出機器人實時無碰撞運動規(guī)劃算法。