X射線攝影醫(yī)療系統(tǒng)C臂部分動力學計算.pdf

1、X射線攝影技術(shù)是現(xiàn)代醫(yī)療中重要的技術(shù)之一，而X射線攝影設(shè)備的結(jié)構(gòu)問題，也是其研發(fā)過程中的重要問題，本文以X射線攝影系統(tǒng)中比較常見的C形臂結(jié)構(gòu)作為研究對象，著重分析其在運行過程中的動力學問題。研究的實質(zhì)可認為是多剛體系統(tǒng)的動力學計算問題。關(guān)于這方面的問題，近年來在國內(nèi)外都有一定的研究。在本文中同樣采用在多剛體系統(tǒng)動力學分析中常用的步驟，即首先作系統(tǒng)的運動學方程推導，之后是系統(tǒng)的動力學方程推導，最后對系統(tǒng)的運動過程進行動力學仿真。

2、對于C臂系統(tǒng)的運動學分析，本文以多剛體系統(tǒng)運動學計算中常見的齊次坐標變換方法，求解系統(tǒng)運動過程中各部件的位置關(guān)系，再通過計算得到系統(tǒng)的速度方程和加速度方程；對于系統(tǒng)動力學分析，采用多剛體系統(tǒng)動力學方程計算中的凱恩方法，對系統(tǒng)動力學方程進行推導，求解系統(tǒng)的動力學方程；在系統(tǒng)動力學仿真部分，應用多剛體系統(tǒng)動力學仿真專業(yè)軟件ADAMS對系統(tǒng)的運動過程進行動力學仿真，一方面求解系統(tǒng)各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩值，另一方面求解各關(guān)節(jié)運行時扭矩，為C臂系統(tǒng)的設(shè)計