基于廣義預(yù)測算法的機器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著計算機和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，遠(yuǎn)程控制的距離也在增加?；谝蛱鼐W(wǎng)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究越來越受到人們的重視。但因特網(wǎng)并不注重實時性，網(wǎng)絡(luò)傳輸信息不可避免地會產(chǎn)生延時。通過測試表明，該延時具有不確定性，且會引起數(shù)據(jù)丟失。網(wǎng)絡(luò)延時及其不確定性會降低系統(tǒng)的控制品質(zhì)，嚴(yán)重影響網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實際應(yīng)用。為此應(yīng)研究分析上述因素對遠(yuǎn)程控制的效果影響以及研究新的控制算法和補償措施。本文以上海廣茂達(dá)公司生產(chǎn)的AS-R機器人為控制對象，系統(tǒng)分析了網(wǎng)絡(luò)延時及其對系

2、統(tǒng)控制效果的影響，并提出了相應(yīng)解決方案。 全文共分為5部分。第一章主要介紹了國內(nèi)外網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀、網(wǎng)絡(luò)控制中常見問題、課題背景以及本課題的選題意義。第二章針對采用PC機作為核心控制器的機器人，對比常用參數(shù)辨識方法，提出基于機器人驅(qū)動電動機角度模型的參數(shù)辨識方法辨識。該方法避免了對兩輪編碼器反饋角度數(shù)據(jù)的差分運算，有效提高了參數(shù)辨識精度以及抗干擾能力。第三章在綜合前人研究成果的基礎(chǔ)上，提出了一種預(yù)測步數(shù)可變的廣義預(yù)測算法。