真空鍍膜機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的前沿，它在人類(lèi)生活中的應(yīng)用不斷擴(kuò)大。本文在廣泛研究了機(jī)器人技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)、目前機(jī)器人控制器的技術(shù)特點(diǎn)與存在問(wèn)題的基礎(chǔ)上，根據(jù)課題研制的要求，提出了機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，對(duì)其控制系統(tǒng)的硬件與軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。 文章介紹了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)組成與特點(diǎn)、以及機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理。該機(jī)器人控制系統(tǒng)為二級(jí)控制結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人上位控制計(jì)算機(jī)(上位機(jī))和伺服控制

2、器(下位機(jī))兩部分。上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控、運(yùn)動(dòng)控制算法以及人機(jī)交互功能；伺服控制器又分為以DSP(PMAC)為核心的運(yùn)動(dòng)控制器和伺服驅(qū)動(dòng)控制器兩部分，它與上位機(jī)軟件相結(jié)合，對(duì)機(jī)器人六個(gè)軸進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制，通過(guò)PCI總線，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)和下位機(jī)之間的通訊。文章重點(diǎn)分為兩部分：第一部分是基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制板的原理分析、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的方法、以及PID參數(shù)的整定；第二部分是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法包括逆運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡規(guī)劃插補(bǔ)算法的研究以及下