真空鍍膜機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、機器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的前沿，它在人類生活中的應(yīng)用不斷擴大。本文在廣泛研究了機器人技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢、目前機器人控制器的技術(shù)特點與存在問題的基礎(chǔ)上，根據(jù)課題研制的要求，提出了機器人設(shè)計方案，對其控制系統(tǒng)的硬件與軟件進行了設(shè)計與開發(fā)。 文章介紹了機器人的機械結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)運動參數(shù)、機器人系統(tǒng)組成與特點、以及機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理。該機器人控制系統(tǒng)為二級控制結(jié)構(gòu)，分為機器人上位控制計算機(上位機)和伺服控制

2、器(下位機)兩部分。上位控制計算機實現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控、運動控制算法以及人機交互功能；伺服控制器又分為以DSP(PMAC)為核心的運動控制器和伺服驅(qū)動控制器兩部分，它與上位機軟件相結(jié)合，對機器人六個軸進行插補運算和伺服控制，通過PCI總線，實現(xiàn)上位機和下位機之間的通訊。文章重點分為兩部分：第一部分是基于DSP的運動控制板的原理分析、實現(xiàn)運動控制的方法、以及PID參數(shù)的整定；第二部分是機器人運動控制算法包括逆運動學(xué)與軌跡規(guī)劃插補算法的研究以及下