微機械慣性測量系統(tǒng)算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以微機械慣性器件為測量元件，開展微小型慣性測量系統(tǒng)的研究。MEMS慣性器件在體積和成本上的優(yōu)點較為突出，但在分辨率和精度上存在著很大的不足。論文從實際需要出發(fā)，以MEMS慣性器件為測量元件，配合必要的信號采集電路和微處理器完成低成本的慣性測量系統(tǒng)的設(shè)計。 姿態(tài)算法研究。分析了圓錐誤差，研究基于四元數(shù)和基于旋轉(zhuǎn)矢量的姿態(tài)更新算法，推導了優(yōu)化的圓錐補償算法。通過仿真分析了各種算法的性能優(yōu)劣。 速度算法研究。首先給出了常規(guī)

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