無陀螺慣性測量的算法研究與應(yīng)用.pdf

1、慣性導(dǎo)航是一門綜合性技術(shù)，它依靠對載體本身的慣性測量來完成導(dǎo)航任務(wù)。它是一種自主性的工作方式，不依賴于外界的信息，隱蔽性好，不受氣候、電子等外界因素的影響，因此廣泛的應(yīng)用于航空航天等領(lǐng)域。
　　在以往的慣性測量系統(tǒng)中，常用陀螺測量角速度，而用線加速度計(jì)感受線加速度。由于陀螺無法承受大的沖擊，因此在一定的條件下它的應(yīng)用受到了限制。由于線加速度計(jì)也可以感受角速度，且它的抗沖擊能力強(qiáng)、成本低，因此用它來組成無陀螺慣性測量系統(tǒng)具有一定的應(yīng)

2、用價(jià)值。
　　本文將就以下幾個(gè)方面對無陀螺慣性測量進(jìn)行研究：
　　對無陀螺慣性測量中的關(guān)鍵問題即角速度的解算進(jìn)行了研究，推導(dǎo)了特定坐標(biāo)系下的加速度計(jì)輸出方程。在比較了不同加速度計(jì)配置方案的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種新穎的12加速度計(jì)配置方式，采用求平方項(xiàng)的方法解算角速度，在一定的加速度計(jì)精度下對不同的解算方法進(jìn)行了仿真分析。
　　介紹了四元數(shù)法在慣性測量中的應(yīng)用，研究了方向余弦矩陣的計(jì)算方法，并引入等效旋轉(zhuǎn)矢量對圓錐誤差進(jìn)行了分