海帶打結(jié)原理及機構(gòu)動態(tài)特性研究.pdf

1、機械化海帶打結(jié)技術(shù)是目前世界范圍內(nèi)尚未解決的熱點和難點問題，它的研究將為最終實現(xiàn)海帶打結(jié)的智能化生產(chǎn)奠定必不可少的技術(shù)基礎(chǔ)。本文是在哈工大(威海)機器人研究所研制開發(fā)的自動海帶打結(jié)機的基礎(chǔ)上，對基于人手協(xié)調(diào)動作的海帶打結(jié)原理及打結(jié)機構(gòu)的運動及動態(tài)特性進行更深入的分析研究，為提高海帶打結(jié)機成結(jié)率以及進一步提高和改進打結(jié)機械的性能做必要的理論準備工作。
　　海帶打結(jié)技術(shù)的基本原理來源于模仿人手打海帶結(jié)的協(xié)調(diào)動作，其動作過程可分解為送料

2、、纏繞、打結(jié)、切斷四步?；谌耸謪f(xié)調(diào)動作的機械化海帶打結(jié)技術(shù)目前僅是一種打結(jié)方法，并沒有嚴格的數(shù)學證明。本文將創(chuàng)新性的使用拓撲學曲帶紐結(jié)理論，研究海帶成結(jié)原理及成結(jié)過程，使基于人手協(xié)調(diào)動作的海帶打結(jié)方法上升稱為一種理論。
　　自動海帶打結(jié)機由送料系統(tǒng)、纏繞系統(tǒng)、打結(jié)系統(tǒng)、壓緊和切斷系統(tǒng)組成，這幾大系統(tǒng)的動力全部由氣動系統(tǒng)提供。纏繞系統(tǒng)完成從送料系統(tǒng)取海帶條并將其打成海帶結(jié)的重要工作，所以本文將針對纏繞機構(gòu)重點進行研究，并以典型的擺