小型仿人機(jī)器人主控層和通訊層系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文小型仿人機(jī)器人主控層和通訊層系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)姓名：劉飛申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：蘇劍波20070101摘要ii業(yè)務(wù)層作為仿人機(jī)器人軟件系統(tǒng)的核心，采用模塊化設(shè)計(jì)，使用消息作為各個(gè)模塊通信協(xié)調(diào)機(jī)制，多線程多進(jìn)程作為并發(fā)執(zhí)行的機(jī)制此框架具有良好的擴(kuò)充性和可重用性等優(yōu)點(diǎn)。最后在此框架基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的一個(gè)具體主控層系統(tǒng)軟件實(shí)例，在MIHI仿人機(jī)器人上穩(wěn)定運(yùn)行，證明了該框架的有效性。通訊層負(fù)責(zé)傳輸主控層

2、與執(zhí)行層間數(shù)據(jù)，在學(xué)習(xí)CAN總線和USB總線技術(shù)規(guī)范的基礎(chǔ)上，研究了USBCAN總線互連技術(shù)可行性及其實(shí)現(xiàn)方法，開(kāi)發(fā)了CANUSB總線適配器。該適配器可以接收CAN總線上各個(gè)節(jié)點(diǎn)的信息轉(zhuǎn)發(fā)給主控計(jì)算機(jī)；將PC機(jī)的命令和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給各個(gè)節(jié)點(diǎn)；監(jiān)控管理CAN總線上的各個(gè)節(jié)點(diǎn)；具有性價(jià)比高，抗干擾能力強(qiáng)、速度快等特點(diǎn)。實(shí)際應(yīng)用表明，采用該適配器可以明顯提高仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)的可集成度。關(guān)鍵字：關(guān)鍵字：小型仿人機(jī)器人，軟件框架，混合構(gòu)架，主控層，