遙控焊接虛擬示教技術研究.pdf

1、在空間站裝配、海洋工程建設和核設施維修等過程中都大量應用到焊接。由于施工環(huán)境十分惡劣，必須采用遙控焊接技術。本文對遙控弧焊機器人的虛擬示教技術進行了研究。 本文簡要回顧了國內(nèi)外示教技術的發(fā)展現(xiàn)狀后，提出了遙控弧焊機器人虛擬示教的方案，選擇 SolidWorks作為遙控弧焊機器人的虛擬示教系統(tǒng)的運行平臺，討論了完全程序化參數(shù)建模和參數(shù)修改法建模兩種建模方法，并針對SolidWorks的二次開發(fā)的關鍵技術與步驟進行了研究。針對示教與

2、仿真的基本功能需要，利用 SolidWorks 對遙控焊接機器人實體建模，將系統(tǒng)的功能模塊分為設備建模、路徑、運動仿真等基本模塊，建立了遙控弧焊機器人和焊件接頭的特征模型。在此基礎上，對遙控弧焊機器人模型進行了運動學規(guī)劃，應用 Visual C++開發(fā)了弧焊機器人虛擬示教系統(tǒng)的主要模塊和基本框架，用戶可以在友好的人機界面下，對遙控弧焊機器人和待焊工件的位姿參數(shù)以及運動路徑進行設置和調(diào)整。 根據(jù)遙控弧焊機器人虛擬示教系統(tǒng)的需要，本

3、文自行設計開發(fā)了一套虛擬設備的引導裝置，完成了鍵碼識別和顯示、參量的輸入輸出、上位機與下位機之間通信等模塊的程序設計。作為引導弧焊機器人運動的外部輸入設備，可以使用戶方便的對弧焊機器人進行操作。 利用虛擬示教系統(tǒng)輸出的弧焊機器人運動規(guī)律曲線，用戶可以直觀的分析各運動參量，并根據(jù)實際情況進行調(diào)整，得到最優(yōu)示教結(jié)果。由于該系統(tǒng)使用 SolidWorks平臺，能夠為用戶提供具有良好臨場感的三維虛擬環(huán)境，有利于弧焊機器人在生產(chǎn)實際中的應