一種用于車載導航系統(tǒng)的MEMS陀螺性能研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟發(fā)展和技術(shù)進步，車載導航系統(tǒng)日益普及，MEMS陀螺作為一種新型的低成本陀螺，可以有效提高GPS/DR車載組合導航系統(tǒng)的經(jīng)濟性。陀螺儀性能對組合導航系統(tǒng)導航精度有著重要影響，為此本文對其特性和隨機漂移進行了研究，并取得了初步成果。 首先，在合理選擇A/D轉(zhuǎn)換器的基礎(chǔ)上，設(shè)計了采樣模塊的硬件電路及采樣程序，并在全量程范圍內(nèi)對數(shù)據(jù)采集模塊進行了測試，驗證了其精度能夠滿足GPS/DR車載組合導航系統(tǒng)的要求，并在測試數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上對

2、A/D轉(zhuǎn)換電路的特性曲線進行了擬合。 然后，利用單自由度伺服轉(zhuǎn)臺對ADXRS300型MEMS陀螺進行了多組測試，采集了不同轉(zhuǎn)速下的陀螺輸出，采用巴特沃茲數(shù)字濾波對陀螺數(shù)據(jù)進行處理，濾除了大部分高頻噪聲；根據(jù)濾波后所得結(jié)果，繪制出該型陀螺儀的工作曲線；依據(jù)最小二乘法，利用多項式擬合出了考慮常值漂移及一次漂移的MEMS陀螺輸出模型。 最后，在大量實測數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，檢驗了MEMS陀螺隨機漂移的統(tǒng)計學特性；依據(jù)檢驗結(jié)果將陀螺隨機