結(jié)構(gòu)化公路上自主車(chē)的視覺(jué)信息處理技術(shù)研究.pdf

1、視覺(jué)信息處理是陸地自主車(chē)導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)，是自主車(chē)駕駛的基礎(chǔ)，其主要功能是對(duì)道路場(chǎng)景進(jìn)行快速識(shí)別和理解，以避開(kāi)障礙物，得到可行區(qū)域。它主要包括兩部分內(nèi)容：一是道路表面識(shí)別，二是障礙物識(shí)別。目前已有針對(duì)結(jié)構(gòu)化公路的處理算法大多是在某一具體道路環(huán)境進(jìn)行，魯棒性差。為同時(shí)保證處理的實(shí)時(shí)性和魯棒性，本文基于空域和時(shí)域信息相結(jié)合的思想進(jìn)行處理。 對(duì)道路表面識(shí)別，為排除道路周?chē)鷪?chǎng)景的影響，本文采用先識(shí)別分道線(xiàn)和道路邊界，再對(duì)道路邊界約束的道路

2、區(qū)域進(jìn)行直方圖分割的路線(xiàn)?？紤]到已有算法大多在比較理想的情況下檢測(cè)分道線(xiàn)或道路邊界，在有污染、遮擋、不連續(xù)等的影響下檢測(cè)困難，本文首先采用以消失點(diǎn)為基礎(chǔ)的扇形投影法檢測(cè)分道線(xiàn)和道路邊界直線(xiàn)，這種算法速度快，且可檢測(cè)不連續(xù)直線(xiàn)；再利用連續(xù)幀中分道線(xiàn)和道路邊界基本不變的特性，對(duì)分道線(xiàn)、道路邊界進(jìn)行跟蹤，對(duì)受遮擋、污染或虛線(xiàn)所引起的無(wú)法被提取的分道線(xiàn)、道路邊界進(jìn)行補(bǔ)償。 道路表面閾值分割的難點(diǎn)在于陰影/水漬的影響。陰影/水漬不具備特定

3、形狀，一般通過(guò)顏色進(jìn)行提取。鑒于已有顏色提取法都針對(duì)特定環(huán)境而言，具有較大局限性。本文采用彩色比較系統(tǒng)，以非陰影/水漬區(qū)色彩特征作為參照提取陰影/水漬區(qū)域，具有很好的適應(yīng)性。 鑒于障礙物形狀多變，與形狀無(wú)關(guān)的識(shí)別法通常復(fù)雜度高，如光流法、立體視覺(jué)法，重投影法比較簡(jiǎn)單，但對(duì)整幅圖像進(jìn)行處理復(fù)雜度也高，本文首先將道路表面識(shí)別結(jié)果中的前景區(qū)域視為障礙物可疑目標(biāo)，再用透視法判斷目標(biāo)是否靠近自主車(chē)，最后對(duì)于正在靠近的目標(biāo)采用基于特征點(diǎn)的重