六維并聯(lián)冗余振動(dòng)臺(tái)控制規(guī)劃與實(shí)驗(yàn)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、振動(dòng)臺(tái)系統(tǒng)是振動(dòng)工程研究工作中的重要試驗(yàn)設(shè)備之一。同串連機(jī)構(gòu)振動(dòng)臺(tái)相比，并聯(lián)結(jié)構(gòu)的振動(dòng)臺(tái)具有剛度大、對(duì)稱性好、速度高、機(jī)構(gòu)緊湊、動(dòng)力學(xué)性能好等優(yōu)點(diǎn)。本文針對(duì)具有3-2-1 結(jié)構(gòu)的冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，進(jìn)行了控制系統(tǒng)的規(guī)劃，并對(duì)此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、動(dòng)平臺(tái)的加速度檢測(cè)以及基于六維加速度傳感器的全閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行了比較全面的研究，具體內(nèi)容如下： 1．在分析機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行控制系統(tǒng)軟硬件的整體設(shè)計(jì)，包括驅(qū)動(dòng)方式的選擇、控制系統(tǒng)硬件

2、結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 2．應(yīng)用六維力傳感器的模型，結(jié)合廣義牛頓第二定律的原理，設(shè)計(jì)出六維加速度傳感器，分析傳感器存在重力加速度會(huì)引起誤差的缺點(diǎn)，制定兩種加速度檢測(cè)方案，消除誤差。并給出加速度檢測(cè)仿真圖線。 3．應(yīng)用Neton－Euler 法建立6-PSS 并聯(lián)機(jī)構(gòu)各桿和動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)方程，并進(jìn)一步推導(dǎo)整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程，給出其開式形式和閉式形式，并給出動(dòng)力學(xué)仿真圖，驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)模型的正確性。為基于動(dòng)力學(xué)模型