六維并聯(lián)冗余振動臺控制規(guī)劃與實驗關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、振動臺系統(tǒng)是振動工程研究工作中的重要試驗設(shè)備之一。同串連機構(gòu)振動臺相比，并聯(lián)結(jié)構(gòu)的振動臺具有剛度大、對稱性好、速度高、機構(gòu)緊湊、動力學(xué)性能好等優(yōu)點。本文針對具有3-2-1 結(jié)構(gòu)的冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)，進行了控制系統(tǒng)的規(guī)劃，并對此機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)、動平臺的加速度檢測以及基于六維加速度傳感器的全閉環(huán)控制系統(tǒng)進行了比較全面的研究，具體內(nèi)容如下： 1．在分析機構(gòu)特點的基礎(chǔ)上，進行控制系統(tǒng)軟硬件的整體設(shè)計，包括驅(qū)動方式的選擇、控制系統(tǒng)硬件

2、結(jié)構(gòu)的設(shè)計、控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計。 2．應(yīng)用六維力傳感器的模型，結(jié)合廣義牛頓第二定律的原理，設(shè)計出六維加速度傳感器，分析傳感器存在重力加速度會引起誤差的缺點，制定兩種加速度檢測方案，消除誤差。并給出加速度檢測仿真圖線。 3．應(yīng)用Neton－Euler 法建立6-PSS 并聯(lián)機構(gòu)各桿和動平臺的動力學(xué)方程，并進一步推導(dǎo)整個系統(tǒng)的動力學(xué)方程，給出其開式形式和閉式形式，并給出動力學(xué)仿真圖，驗證動力學(xué)模型的正確性。為基于動力學(xué)模型