基于陀螺儀的競賽機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為了最熱門的研究領(lǐng)域之一，很多成熟機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)在不同領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人競賽的發(fā)展和普及有效地促進(jìn)了智能機(jī)器人與智能控制技術(shù)的研究和發(fā)展，競賽機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的突破將推動機(jī)器人與自動化技術(shù)的發(fā)展與創(chuàng)新，促進(jìn)工業(yè)和軍事等領(lǐng)域的發(fā)展。 本文以研究競賽機(jī)器人的運(yùn)動控制和導(dǎo)航定位為主要目標(biāo)，研究基于微機(jī)械陀螺儀的競賽機(jī)器人的嵌入式控制系統(tǒng)。將陀螺儀能夠提供的實(shí)時角度信號引入控制系統(tǒng)中，設(shè)計出基于機(jī)器人航向角和光

2、電編碼器的機(jī)器人運(yùn)動控制的方案，包括機(jī)器人運(yùn)動控制算法的理論推導(dǎo)、機(jī)器人導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn)以及機(jī)器人位置參數(shù)的分階段校正。本文將數(shù)字PID智能控制算法應(yīng)用中機(jī)器人運(yùn)動控制中，設(shè)計了具體的實(shí)現(xiàn)模型，提高了機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性和可靠性。 機(jī)器人的智能控制離不開嵌入式技術(shù)的支持，本文設(shè)計的機(jī)器人控制系統(tǒng)選用32位ARM7微處理器芯片LPC2138，采用一主一從的控制方式，處理器嵌入μC/OS-Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)，提高控制系統(tǒng)的多任務(wù)處理能力。主處理