基于DSP的嵌入式微機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文的任務是基于DSP技術(shù)，研究微裝配系統(tǒng)中毫米級微機器人的運動控制和提高移動微機器人定位精度的方法及其控制系統(tǒng)的軟硬件實現(xiàn)。本微型機器人系統(tǒng)的驅(qū)動器為自行研制的電磁型微馬達，該設計使微型機器人的直線運動控制和轉(zhuǎn)彎運動控制相互獨立，能夠使微機器人高精度原地轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)全方位無回轉(zhuǎn)半徑運動。本系統(tǒng)以上層主機（host）和下層DSP控制器為核心單元來控制微機器人，人為給主機輸入相應的參數(shù)，主機通過串行通信接口(SCI)把數(shù)據(jù)傳送給DSP控

2、制器，DSP根據(jù)得到的數(shù)據(jù)調(diào)整控制微機器人的方案，實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動作，從而實現(xiàn)微機器人本體的精確移動控制。文中詳細介紹了硬件系統(tǒng)各部分的設計思想以及軟件設計的流程。本文對提高微機器人定位精度的方法進行了討論，提出了一種適合于3.3mm微馬達的新型虛擬繞組電流細分方法。該方法將微馬達的直線移動時的分辨率由兩兩通電方式的15o提高到5o，步進精度由0.86mm提高至0.29mm，轉(zhuǎn)向移動的分辨率由5o提高至5o/3。最后介