（5VS5）足球機器人系統(tǒng)的Petri網(wǎng)建模與分析.pdf

1、Petri網(wǎng)理論是用Petri網(wǎng)作為一個系統(tǒng)的模型一系統(tǒng)的數(shù)學表示，然后對這個Petri網(wǎng)進行分析，可以揭示出被模擬的系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)和動態(tài)行為方面的重要信息。 有色Petri網(wǎng)(也稱CPN)是最著名的高級Petri網(wǎng)之一，CPN可以在不影響原始Petri網(wǎng)的情況下，把數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和層次分解很好地結(jié)合起來。CPN模型是對模型化系統(tǒng)的描述，它可以對要構(gòu)造的系統(tǒng)進行詳細說明，也可以對要加以解釋的系統(tǒng)表現(xiàn)形式進行表現(xiàn)，在構(gòu)造一個新系統(tǒng)之前，我們

2、可以通過生成一個模型來對其進行考察，這是一個顯著的優(yōu)勢。 足球機器人比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高技術(shù)對抗活動，它是體育與高科技結(jié)合的產(chǎn)物，MiroSot微型機器人是基于視覺的足球機器人系統(tǒng)，本文主要以其為平臺、作建模分析。 用普通網(wǎng)對系統(tǒng)建模、分析和研究，根據(jù)建模開始的時候?qū)ο到y(tǒng)中死鎖的狀態(tài)的定義，找出系統(tǒng)中存在的問題，再現(xiàn)系統(tǒng)能夠存在的所有死鎖狀態(tài)。此外本文還將從普通Petri網(wǎng)的基礎(chǔ)上，通過運用有色Petri