中型足球機器人踢球機構的建模及系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人足球比賽的目的是通過一個友好的比賽平臺來推動機器人技術的發(fā)展和多智能體的研究。全自主足球機器人是一個具有高度實時性和準確性的系統(tǒng)，其設計綜合了機械、電子、控制、模式識別、圖像處理和人工智能等多個領域。踢球機構是機器人各種技術綜合評定結果的執(zhí)行環(huán)節(jié)，其性能的優(yōu)劣將直接影響到整體機器人系統(tǒng)的好壞。
　　 隨著信息和自動化技術的發(fā)展，參賽隊伍越來越多，機器人總體性能也越來越強，競爭日趨激烈。目前比賽中，踢球機構的性能已經跟不上機

2、器人整體技術的發(fā)展，且踢球機構性能的落后越發(fā)顯得突出。射門成功率很低，具體表現(xiàn)在兩個方面：一是控制方面，沒有研究定量的控制方法，踢球只能定性地估計射程，對足球飛行的距離與高度沒有量的定位，沒有準度標準，可控性極差;二是功能設霄上，踢球機構不具備踢球角度任意變化的功能，不能隨時踢出如：直傳、低平和挑射等射角不同的動作。
　　 本文以重慶大學巴將軍隊全自主中型足球機器人為研究平臺，結合RoboCup中型組比賽的實際情況，增強踢球機構

3、的整體性能，提高比賽中機器入射門成功的機率，解決以前只能利用其它部件的優(yōu)勢，爭取更多的控球機會，進行飽和攻擊射門的問題。本文研究重點如下：
　　 ①首先介紹踢球機構發(fā)展現(xiàn)狀，針對現(xiàn)有踢球機構存在的不足，設計了一種電磁鐵踢球機構模型，能踢挑球和平球，建立建全踢球機構的功能結構。
　　 ②其次，運用機理建模的方法，簡化電容和電磁鐵的工作模式，建立踢球機構的數(shù)學模型。
　　 ③再次，設計相關的控制硬件、電子電路和底層接