基于MSRS 5vs5仿真足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機(jī)器人是一個(gè)新的研究課題，涉及人工智能、機(jī)器人學(xué)以及智能控制等多個(gè)領(lǐng)域，已成為目前研究熱點(diǎn)之一。由于實(shí)體機(jī)器人足球比賽環(huán)境條件要求高，硬件設(shè)備也相當(dāng)昂貴，故無法普及應(yīng)用研究，而仿真機(jī)器人足球比賽所需設(shè)備簡單，單純從軟件平臺(tái)模擬，又包含了實(shí)體比賽的主要技術(shù)，所以足球機(jī)器人仿真比賽已成為足球機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。足球機(jī)器人比賽的指揮中心即決策子系統(tǒng)，決策子系統(tǒng)的適應(yīng)性與優(yōu)越性直接影響機(jī)器人足球比賽的結(jié)果。本課題就是對(duì)仿真足球機(jī)器

2、人決策子系統(tǒng)的研究。
　　 本文首先通過對(duì)典型決策系統(tǒng)的分析，指出其應(yīng)用于仿真足球機(jī)器人比賽中所存在的缺陷，根據(jù)決策子系統(tǒng)的特點(diǎn)和典型決策的不足之處，本文構(gòu)建了一個(gè)基于映射式的決策系統(tǒng)框架，采用了符合機(jī)器人邏輯控制結(jié)構(gòu)的三層決策系統(tǒng)，即組織層、協(xié)調(diào)層、執(zhí)行層，并以此展開。組織層是決策子系統(tǒng)的主導(dǎo)思想，主要完成從狀態(tài)空間到角色空間的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)態(tài)勢(shì)分析、陣型確定和角色分配，在此層本文運(yùn)用粒子群優(yōu)化算法進(jìn)行有效的角色分配；協(xié)調(diào)層是組織

3、層與執(zhí)行層之間的接口，主要完成從角色空間到動(dòng)作空間的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與動(dòng)態(tài)避障，在此層本文運(yùn)用結(jié)合虛擬水流思想的人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行有效的路徑規(guī)劃；執(zhí)行層是遞階分層控制的最底層，主要完成各基本動(dòng)作的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)與左右輪速的控制。接著，本文介紹了一些新的技術(shù)動(dòng)作，并提出了一種在本策略中應(yīng)用較多的射門方法—快速射門法。最后，應(yīng)用本策略進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究，記錄了本策略關(guān)鍵部分實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，以及與其他算法應(yīng)用進(jìn)行實(shí)驗(yàn)比較，并記錄了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)