圖像法技術(shù)在焊接過(guò)程中的應(yīng)用研究.pdf

1、焊接在金屬材料加工過(guò)程中占有重要的地位。焊接自動(dòng)化可以大大提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率。焊縫自動(dòng)跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的必要技術(shù)。隨著計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，視覺(jué)傳感焊縫跟蹤成為近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。 本文以大板式方艙總裝線(xiàn)建設(shè)項(xiàng)目中，系統(tǒng)在自動(dòng)焊接工位上控制三臺(tái)焊接機(jī)完成最大長(zhǎng)度為13m的直線(xiàn)焊縫的焊接任務(wù)為工程背景，對(duì)焊縫自動(dòng)跟蹤的整個(gè)過(guò)程進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)了一套焊縫跟蹤系統(tǒng)。它包括視覺(jué)傳感系統(tǒng)、圖像采集及預(yù)處理系統(tǒng)、特征檢測(cè)

2、與偏差識(shí)別系統(tǒng)、模糊控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)。 本系統(tǒng)采用線(xiàn)結(jié)構(gòu)光法，激光作為輔助光源照射在焊縫前方，CCD攝像機(jī)拍攝工件表面的圖像并將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)的內(nèi)存中。在LOG濾波，分割濾波等預(yù)處理的基礎(chǔ)上，接著進(jìn)行Roberts邊緣檢測(cè)、Hough變換特征檢測(cè)、斜率法偏差識(shí)別等圖像處理過(guò)程，最終識(shí)別出偏差量。 把偏差量送入模糊控制系統(tǒng)之前，需要進(jìn)行偏差過(guò)濾，只有在控制范圍之內(nèi)的偏差才能進(jìn)行控制?？刂扑惴ú皇遣捎脗鹘y(tǒng)的模糊控制，而是引