基于變結(jié)構(gòu)理論的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計及應(yīng)用研究.pdf

1、近年來，隨著控制系統(tǒng)規(guī)模的日益擴(kuò)大，網(wǎng)絡(luò)成為控制系統(tǒng)的主要特征，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)是當(dāng)今控制界一個熱點研究課題。網(wǎng)絡(luò)在給控制系統(tǒng)帶來了安裝簡單、維護(hù)方便、資源共享等優(yōu)點的同時，也給控制系統(tǒng)帶來了新的問題：信息的傳輸延遲，通常是隨機(jī)的，而且常常是大于一個采樣周期的；由于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)牟豢煽啃裕W(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)還有丟失信息包的現(xiàn)象發(fā)生?？梢钥闯鼍W(wǎng)絡(luò)的引入使得網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計變的復(fù)雜起來，所以基于理想假設(shè)的經(jīng)典控制理論在應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)之前需要研

2、究由于網(wǎng)絡(luò)的引入而產(chǎn)生的新的課題。 當(dāng)前滑模控制、模糊原理、模糊滑模融合理論系統(tǒng)和線性矩陣不等式等的迅猛發(fā)展，給各種系統(tǒng)的研究提供了有力的工具，本課題主要研究利用這些現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具來處理網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的時延問題，具體工作如下： 首先，論文研究了滑?？刂圃诰W(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法。并針對一類線性被控對象，將滑模預(yù)估變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計方法引入到它的設(shè)計中，設(shè)計出的控制器可以用來處理長時滯，克服滿足匹配條件的擾動和一定的數(shù)據(jù)包丟

3、失。 其次，論文研究了模糊滑?？刂圃诰W(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法。并針對一類非線性被控對象，將模糊滑模預(yù)估變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計方法引入到它的設(shè)計中，很好地克服了滑模控制在滑模面上的“抖動”。 再次，論文研究了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。利用線性矩陣不等式推導(dǎo)出網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定條件和最大允許通訊延時。 最后，論文基于VisualC++開發(fā)工具對MOTOMANUP6機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了二次開發(fā)，并在局域網(wǎng)內(nèi)實現(xiàn)了機(jī)器人系統(tǒng)的網(wǎng)