狀態(tài)滯后和不確定非線性系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制.pdf

1、眾所周知，非線性廣泛存在于客觀世界，任何一個實際的動態(tài)系統(tǒng)都是非線性的，非線性系統(tǒng)已成為當(dāng)前控制理論領(lǐng)域研究的熱點和難點問題之一。同時不確定性和時滯性廣泛存在于非線性系統(tǒng)中，并且會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文針對不確定因素和時滯特性對非線性系統(tǒng)的普遍性影響，開展魯棒控制研究，做出了以下研究工作。
　　首先，論文利用偏微分變換技術(shù)、指數(shù)趨近滑?？刂萍夹g(shù)和Lyapunov穩(wěn)定方法，研究了一類更廣泛的不確定非線性系統(tǒng)的滑?？刂破髟O(shè)計問題。提出

2、的控制器克服了不確定性對系統(tǒng)的影響，確保系統(tǒng)在有限的時間內(nèi)可以到達滑模面，并且能夠有效地削弱系統(tǒng)抖動問題。最后通過仿真實驗驗證了所提出的控制方法的有效性。
　　其次，基于自適應(yīng)控制和模糊控制理論，結(jié)合動態(tài)面控制方法，提出了一種簡化的自適應(yīng)模糊動態(tài)面控制器設(shè)計方法。在控制器設(shè)計過程中，僅采用一個模糊邏輯系統(tǒng)作為逼近器，使得所有的未知項得到補償，同時采用自適應(yīng)技術(shù)在線辨識未知參數(shù)和逼近誤差上界。通過構(gòu)造合適的Lyapunov函數(shù)，證明

3、了閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號為半全局最終一致有界。文中的控制方法克服了一類未知非線性時滯系統(tǒng)控制器設(shè)計過程中引入逼近器過多和傳統(tǒng)Backstepping控制器設(shè)計中“復(fù)雜性膨脹”的問題。
　　最后，針對一類不確定非線性系統(tǒng)，提出了一種新的自適應(yīng)模糊動態(tài)面控制器設(shè)計方案，解決了不確定非線性系統(tǒng)控制器設(shè)計過程中引入逼近器過多的問題。通過構(gòu)造合適的Lyapunov函數(shù)，證明了閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號為半全局最終一致有界。與滑模控制方法進行了比較，說明