兩類不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)動態(tài)面控制.pdf

1、不確定非線性系統(tǒng)的跟蹤控制問題是一個重要課題，越來越受到學(xué)者的重視和關(guān)注．在系統(tǒng)的控制器設(shè)計環(huán)節(jié)，我們經(jīng)常使用自適應(yīng)后推技術(shù)．而后推技術(shù)因其反復(fù)對虛擬控制器求導(dǎo)，有“微分爆炸”的弊端．動態(tài)面技術(shù)的出現(xiàn)克服了后推技術(shù)這一缺點，降低了設(shè)計的復(fù)雜性．本文基于動態(tài)面控制方法，研究了兩類不確定非線性系統(tǒng)．得到的主要結(jié)論如下：
　　一、一類控制系數(shù)為未知常數(shù)并且?guī)в型獠繑_動的非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋實際跟蹤控制
　　針對一類帶有未知擾動的不

2、確定非線性系統(tǒng)，出于提高系統(tǒng)跟蹤控制性能的目的，我們結(jié)合使用自適應(yīng)動態(tài)面方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)．利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)的不確定性，消除外部擾動對系統(tǒng)的影響．利用自適應(yīng)動態(tài)面控制設(shè)計狀態(tài)反饋控制器．在對參數(shù)估計的處理上，我們采取對權(quán)向量歐氏范數(shù)平方進行估計，大大減少了估計參數(shù)的個數(shù)．然后對系統(tǒng)進行了穩(wěn)定性分析以及舉例仿真，仿真結(jié)果驗證了此設(shè)計方法可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定，并且使得跟蹤誤差任意?。?br>　　二、一類狀態(tài)不可測且控制系數(shù)未知的不確定非線

3、性系統(tǒng)的輸出反饋跟蹤控制
　　針對一類狀態(tài)不可測且控制系數(shù)未知的不確定非線性系統(tǒng)，我們采用輸出反饋控制方法．首先，我們對系統(tǒng)引入改進的高增益觀測器，通過一系列K階高增益濾波器得到一個在線更新的動態(tài)增益．在設(shè)計控制器環(huán)節(jié)，為了避免后推方法中“微分爆炸”的弊端，我們利用自適應(yīng)動態(tài)面控制方法，得出系統(tǒng)的虛擬控制器，最終逐步設(shè)計出滿足實際跟蹤目標(biāo)的輸出反饋控制器．通過設(shè)計適當(dāng)?shù)膮?shù)，使得輸出反饋控制器能夠確保閉環(huán)系統(tǒng)所有信號有界，并且當(dāng)時