基于點(diǎn)云切片技術(shù)的噴槍軌跡獲取方法研究.pdf

1、噴涂機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用于車身內(nèi)外表面的噴涂，但由于汽車工業(yè)中的噴涂作業(yè)是一個(gè)技術(shù)要求非常高而且相當(dāng)復(fù)雜煩瑣的過程，所以如何更好更快地生成噴槍運(yùn)動(dòng)軌跡以及提出更好的噴槍軌跡優(yōu)化算法和控制策略是近年來噴涂機(jī)器人研究領(lǐng)域所關(guān)注的熱點(diǎn)。 本文提出了基于點(diǎn)云切片技術(shù)的噴槍軌跡獲取方法，對其中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了探討，具體開展了以下幾項(xiàng)工作： 1．介紹了噴涂機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，對噴涂機(jī)器人軌跡優(yōu)化的意義和背景作了簡要的闡述，并

2、對噴涂機(jī)器人離線編程系統(tǒng)作了初步研究。 2．討論了點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理的方法；深入研究了點(diǎn)云切片的相關(guān)算法，包括：切片厚度確定、切片數(shù)據(jù)的分離、切片數(shù)據(jù)計(jì)算和多義線構(gòu)建等，實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)云模型的均勻切片；對截面數(shù)據(jù)的預(yù)處理方法進(jìn)行了研究，包括：截面數(shù)據(jù)精簡、離散曲率估算和截面數(shù)據(jù)分段等。 3．介紹了噴槍軌跡數(shù)學(xué)模型以及噴槍路徑和噴槍軌跡獲取的一些方法。包括對點(diǎn)云切片截面有效數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行平均采樣，得到噴槍在工件表面的噴涂路徑；計(jì)算采樣數(shù)