雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　內(nèi)容摘要</b></p><p>　　雙層立體停車(chē)庫(kù)是一個(gè)以地面停車(chē)位為相對(duì)獨(dú)立的單元進(jìn)行設(shè)計(jì)的。停車(chē)庫(kù)中每一個(gè)地面停車(chē)位都有一個(gè)停車(chē)架，停車(chē)庫(kù)的下層裝有可以動(dòng)的停車(chē)地板。在存、取車(chē)時(shí)，上停車(chē)地板僅作垂直升降運(yùn)動(dòng)，下停車(chē)地板制作水平移動(dòng)。呼叫車(chē)時(shí)，下排車(chē)位只需直接將車(chē)子直接開(kāi)出即可，如要呼叫上排車(chē)位車(chē)子，只要按下1至3的按鈕，再按下【叫車(chē)】按鈕，則所按車(chē)位將降至

2、下層，而下排車(chē)位將左右移動(dòng)，讓出位置讓上層車(chē)位降下。控制部分采用繼電接觸器控制或者采用PLC控制。例如叫1號(hào)車(chē)只需判斷4有、無(wú)車(chē)，然后根據(jù)存車(chē)狀態(tài)，利用系統(tǒng)對(duì)地面車(chē)左右動(dòng)作，1車(chē)再垂直下移，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)叫車(chē)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：自動(dòng)；雙層停車(chē)；PLC控制；繼電器接觸器控制</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>&l

3、t;b>　　第1章 引言1</b></p><p>　　第2章 雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)繼電器-接觸器控制設(shè)計(jì)2</p><p>　　2.1繼電器接觸器主電路設(shè)計(jì)2</p><p>　　2.1．1繼電器接觸器主電路中電氣元件動(dòng)作的要求2</p><p>　　2.1．2繼電器接觸器主電路圖的設(shè)計(jì)2</p>

4、<p>　　2.2繼電器接觸器控制電路的設(shè)計(jì)3</p><p>　　2.2．1繼電器接觸器控制電路中電器元件的作用3</p><p>　　2.2．2繼電器接觸器控制電路圖的設(shè)計(jì)3</p><p>　　第3章雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)5</p><p>　　3.1 PLC簡(jiǎn)介5</p><p>

5、　　3.2 PLC的選用原則及本設(shè)計(jì)PLC實(shí)現(xiàn)的功能5</p><p>　　3.2．1 PLC的選用原則5</p><p>　　3.2．2本設(shè)計(jì)PLC實(shí)現(xiàn)功能6</p><p>　　3.3自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制I/O地址分配表和I/O接線圖6</p><p>　　3.5自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制梯形圖9</p>

6、<p>　　3.6自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC語(yǔ)句表14</p><p><b>　　結(jié)論16</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)總結(jié)17</b></p><p><b>　　謝辭18</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)19</

7、b></p><p><b>　　第1章 引言</b></p><p>　　實(shí)現(xiàn)自動(dòng)叫車(chē)是城市的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、交通發(fā)展到一定程度產(chǎn)生的結(jié)果，立體叫車(chē)自動(dòng)控制的發(fā)展在國(guó)外，尤其日本已有近30-40年的歷史，無(wú)論在技術(shù)上還是在經(jīng)驗(yàn)上均已獲得了成功。我國(guó)也于90年代初開(kāi)始研究開(kāi)發(fā)自動(dòng)叫車(chē)系統(tǒng)，距今已經(jīng)近幾十年。這項(xiàng)研究具有很大的現(xiàn)實(shí)意義和潛在的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)效益。</p

8、><p>　　控制要求：1、雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)上層有三個(gè)車(chē)位，下層有兩個(gè)車(chē)位，上下層共可停5部車(chē)。2、本停車(chē)場(chǎng)設(shè)計(jì)的規(guī)則為一、二、三車(chē)位只能上下移動(dòng)，不能左右移動(dòng)，四、五車(chē)位只可左右不可上下移動(dòng)。3、下排車(chē)位只需直接將車(chē)子開(kāi)出即可。4、如果要呼叫上排車(chē)子，只要按下1至3按鈕，再按下[叫車(chē)]按鈕，則所按車(chē)位即將降至下層，而下排車(chē)位將左右移動(dòng)，讓出位置讓上層車(chē)位降下。</p><p>　　課題要求：1

9、、假設(shè)車(chē)位的移動(dòng)均由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)該控制系統(tǒng)的主電路。2、采用繼電接觸器控制，完成控制電路設(shè)計(jì)。3、采用PLC控制，列出PLC輸入輸出點(diǎn)分配表。4、畫(huà)出PLC輸入輸出設(shè)備的接線圖。5、利用STEP7-Micro/WIN32軟件完成梯形圖、指令表的設(shè)計(jì)程序與調(diào)試。6、完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。</p><p>　　設(shè)計(jì)思路：叫下排車(chē)只需判斷有無(wú)車(chē)，如有車(chē)只需直接開(kāi)走。叫上排車(chē)時(shí)需判斷與其對(duì)應(yīng)的下排車(chē)位有無(wú)車(chē)盤(pán)，通過(guò)下排

10、車(chē)盤(pán)的左右移動(dòng)，給上排車(chē)留出車(chē)位，然后使其降至下排車(chē)位，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)叫車(chē)。</p><p>　　第2章 雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)繼電器-接觸器控制設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1繼電器接觸器主電路設(shè)計(jì)</p><p>　　這里需要控制對(duì)象的作用：一號(hào)、二號(hào)、三號(hào)電機(jī)分別控制上層一號(hào)、二號(hào)、三號(hào)車(chē)盤(pán)的上下移動(dòng)，四號(hào)、五號(hào)電機(jī)分別控制下層四號(hào)、五號(hào)車(chē)盤(pán)的左右移動(dòng)。這五臺(tái)電動(dòng)機(jī)的

11、啟動(dòng)沒(méi)有直接的的關(guān)系，屬于互相對(duì)立的關(guān)系。鑒于他們的容量較小，可將其接于同一供電回路。</p><p>　　2.1．1繼電器接觸器主電路中電氣元件動(dòng)作的要求</p><p>　　1、按下QS開(kāi)關(guān)，再按下叫車(chē)、1或叫車(chē)、2或叫車(chē)、3開(kāi)關(guān)，使其主觸點(diǎn)閉合。</p><p>　　2、電路工作時(shí)應(yīng)具有一定的指示及保護(hù)功能。</p><p>　　2.1

12、．2繼電器接觸器主電路圖的設(shè)計(jì)</p><p>　　該電路圖：KM1、KM2實(shí)現(xiàn)1車(chē)盤(pán)的上、下升降運(yùn)動(dòng)，KM3、KM4實(shí)現(xiàn)2車(chē)盤(pán)的上、下升降運(yùn)動(dòng)，KM5、KM6實(shí)現(xiàn)3車(chē)盤(pán)的上、下升降運(yùn)動(dòng)，KM7、KM8實(shí)現(xiàn)4車(chē)盤(pán)的左、右移動(dòng)，KM7、KM10實(shí)現(xiàn)5車(chē)盤(pán)的左、右移動(dòng)。FU為熔斷器，對(duì)電路起短路保護(hù)作用。FR為熱繼電器對(duì)電路起過(guò)載保護(hù)作用。其電路圖如下2-1圖。</p><p>　　2-1繼電

13、器接觸器主電路圖</p><p>　　2.2繼電器接觸器控制電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　2.2．1繼電器接觸器控制電路中電器元件的作用</p><p>　　系統(tǒng)叫車(chē)過(guò)程中的泊車(chē)托板位置調(diào)整采用自動(dòng)調(diào)整方式。叫上層車(chē)時(shí)只要按下[叫車(chē)]和對(duì)應(yīng)的車(chē)位按鈕，下排泊車(chē)托板將按照設(shè)計(jì)的系統(tǒng)自動(dòng)左右移動(dòng)，進(jìn)而騰出車(chē)位，上層下泊車(chē)托板降至下層，即能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)叫車(chē)。叫下排車(chē)時(shí)，只需

14、判斷泊車(chē)托板有無(wú)車(chē)，若有直接開(kāi)走即可。車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)將自動(dòng)完成托板位置調(diào)整動(dòng)作。從系統(tǒng)工作可靠性和可維性出發(fā)，系統(tǒng)中作如下考慮：系統(tǒng)控制方式為順序步進(jìn)邏輯控制；運(yùn)動(dòng)部件定位采用行程開(kāi)關(guān)；判斷泊車(chē)托板是否存在用偏光鏡片反射型光電開(kāi)關(guān)；操作提示為聲形式；系統(tǒng)位置調(diào)整用按鈕點(diǎn)動(dòng)（調(diào)整操作器）；上層托板防滑落用防落塊保護(hù)；系統(tǒng)短路及過(guò)載保護(hù)；在軟件和硬件上采用了自鎖、聯(lián)鎖和系統(tǒng)故障檢測(cè)手段。</p><p>　　時(shí)間繼電器

15、：按整定時(shí)間長(zhǎng)短通斷電路。此次由于叫車(chē)的情況較多，所以在順序控制電路中使用了較多的通電延時(shí)閉合常開(kāi)時(shí)間繼電器。為保證其精度，此次設(shè)計(jì)選擇電子式時(shí)間繼電器。</p><p>　　行程開(kāi)關(guān)：利用泊車(chē)托板左、右或上、下移動(dòng)的距離來(lái)決定電路通斷。</p><p>　　光電開(kāi)關(guān)：判斷泊車(chē)托板的是否存在。</p><p>　　輔助觸點(diǎn)：實(shí)現(xiàn)自鎖或聯(lián)鎖，接通線圈。</p&g

16、t;<p>　　2.2．2繼電器接觸器控制電路圖的設(shè)計(jì)</p><p>　　該電路圖：KT為時(shí)間繼電器；SM為行程開(kāi)關(guān)；KM為線圈輔助觸點(diǎn)；X10、X11、X12、X13、X14、X15為光電開(kāi)關(guān)。電路圖如下（2-2）圖</p><p>　　2-2繼電器接觸器控制電路圖</p><p>　　第3章雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)</p>

17、<p><b>　　3.1 PLC簡(jiǎn)介</b></p><p>　　PLC來(lái)源可編程序控制器的英文為Programmable Controller,在二十世紀(jì)70-80年代一直簡(jiǎn)稱為PC。由于到90年代,個(gè)人計(jì)算機(jī)發(fā)展起來(lái),也簡(jiǎn)稱為PC;加之可編程序的概念所涵蓋的范圍太大,所以美國(guó)AB公司首次將可編程序控制器定名為可編程序邏輯控制器 (PLC-Programmable Logic

18、Controller),為了方便,仍簡(jiǎn)稱PLC為可編程序控制器。有人把可編程序控制器組成的系統(tǒng)稱為PCS可編程序控制系統(tǒng),強(qiáng)調(diào)可編程序控制器生產(chǎn)廠商向人們提供的已是完整的系統(tǒng)了。</p><p>　　PLC是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置，它具有體積小，功能強(qiáng)，程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，靈活通用，維護(hù)方便等一系列的優(yōu)點(diǎn)。目前，PLC以被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過(guò)程的 自動(dòng)

19、控制中，成為一種最重要、最普及、應(yīng)用場(chǎng)合最多的工業(yè)控制裝置，被公認(rèn)為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱（機(jī)器人、PLC、CAD/CAM）之一。特別是它的高可靠性和較強(qiáng)的適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境的能力，使它成為大規(guī)?？刂乒こ痰睦硐胂挛粰C(jī)。</p><p>　　3.2PLC的選用原則及本設(shè)計(jì)PLC實(shí)現(xiàn)的功能</p><p>　　3.2．1PLC的選用原則</p><p>　　隨著PLC技

20、術(shù)的發(fā)展，PLC產(chǎn)品種類(lèi)也越來(lái)越多，而且功能也日趨完善。不同種類(lèi)之間的功能設(shè)置有著很大的差異，其結(jié)構(gòu)形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、價(jià)格也不盡相同，適合的場(chǎng)合也個(gè)有側(cè)重。這既給PLC機(jī)型的選擇提供了十分廣闊的空間，同時(shí)也帶來(lái)了一定的合理選用難度。PLC型號(hào)選擇的基本原則應(yīng)是在功能滿足要求的前提下，追求好的性價(jià)比。因此，合理選擇PLC，對(duì)于提高PLC控制系統(tǒng)技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)有著重要意義。PLC平均的I/O點(diǎn)的價(jià)格還比較高。因此應(yīng)該合理選用PLC的

21、I/O點(diǎn)的數(shù)量，在滿足控制要求的前提下力爭(zhēng)使用的I/O點(diǎn)最少，但是必須留有一定的余量。</p><p>　　考慮到本次設(shè)計(jì)的雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)控制系統(tǒng)，一般要求PLC的反應(yīng)速度要滿足此控制的要求。根據(jù)PLC I/O節(jié)點(diǎn)使用原則，需要預(yù)留出20%-30%的I/O點(diǎn)來(lái)作為擴(kuò)展使用，雙層停車(chē)場(chǎng)有15個(gè)輸入信號(hào)，10個(gè)輸出信號(hào)。在小型PLC中整體式比模塊式的價(jià)格便宜，體積也小，所以本系統(tǒng)選用PLC型號(hào)為西門(mén)子S7—200(C

22、PU226)，這種機(jī)型的I/O點(diǎn)數(shù)分別為24/16。</p><p>　　3.2．2本設(shè)計(jì)PLC實(shí)現(xiàn)功能</p><p>　　升降橫移立體停車(chē)場(chǎng)使用時(shí)涉及到人身和車(chē)輛的安全,所以對(duì)設(shè)備的安全性和可靠性要求非常高。整個(gè)車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)由一臺(tái)PLC對(duì)車(chē)庫(kù)進(jìn)行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過(guò)PLC控制載車(chē)板縱橫傳動(dòng)裝置以完成對(duì)車(chē)輛的存取操作。PLC是車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的核心,聯(lián)系現(xiàn)場(chǎng)狀況的數(shù)據(jù)I/O操作，當(dāng)有叫車(chē)操作時(shí)

23、,PLC會(huì)接收和分析操作人員在控制面板按鈕輸入的指令,做出合理的工控安排：判斷檢測(cè)元件的狀態(tài),讀取車(chē)庫(kù)機(jī)械驅(qū)動(dòng)部分的信息;然后,將信息反饋到執(zhí)行元件,拖動(dòng)車(chē)位板,實(shí)現(xiàn)其位置移動(dòng),完成車(chē)輛的叫車(chē)操作。整個(gè)動(dòng)作區(qū)域配有行程擋塊檢測(cè)及安全系統(tǒng),以防異常情況發(fā)生。</p><p>　　該系統(tǒng)中PLC主要完成對(duì)托盤(pán)、托板位置及運(yùn)行狀態(tài)中叫車(chē)的操作。用各種按鈕開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)位置狀態(tài),用接觸器、繼電器執(zhí)行對(duì)拖動(dòng)電機(jī)的起停控

24、制。對(duì)車(chē)位的操作就是控制橫移小電機(jī)和升降大電機(jī),使它們?cè)诓煌瑫r(shí)間實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。而且上層升降動(dòng)作和以下各層的橫移動(dòng)作必須是互鎖的,即當(dāng)上層泊位在升降時(shí),下面各層泊位不能移動(dòng),反之亦然。并且上層泊位每次只能有一個(gè)泊位進(jìn)行上下升降運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　3.3自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制I/O地址分配表和I/O接線圖</p><p>　　3-1 自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)控制系統(tǒng)I/O地址分配表</

25、p><p>　　3-1 自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)控制系統(tǒng)I/O地址分配表續(xù)</p><p>　　3-1自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)控制系統(tǒng)I/O接線圖</p><p>　　3.5自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制梯形圖</p><p>　　3-2自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC控制梯形圖</p><p>　　3.6 自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)PLC語(yǔ)句表</p&

26、gt;<p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　自動(dòng)雙層停車(chē)場(chǎng)控制系統(tǒng)，操作簡(jiǎn)單、抗干擾能力強(qiáng)、可進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制。能實(shí)現(xiàn)以下功能：若呼叫上排車(chē)子，只要按下1至3的按鈕，再按下[叫車(chē)]按鈕，則所按車(chē)位將降至下層，而下排車(chē)位將左右移動(dòng)，讓出位置讓上層車(chē)位降下。若呼叫下排車(chē)子，只需判斷車(chē)子的有無(wú)，若有車(chē)子只需直接開(kāi)走即可。</p><p>　　本系

27、統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)叫車(chē)，并且能夠大大減少多余勞動(dòng)力，同時(shí)大大提高用戶的時(shí)間利用率，滿足人們追求效率、速度的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)觀念，具有很好的市場(chǎng)前景和使用價(jià)值，這種趨勢(shì)是不可阻擋的。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)集中了現(xiàn)代多方面的先進(jìn)技術(shù)，是科技含量較高的車(chē)庫(kù)，其中雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)停車(chē)方便、存取速度快、車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)靈活、造價(jià)低的特點(diǎn)，將可能

28、成為今后停車(chē)庫(kù)發(fā)展的主要形式。立體停車(chē)庫(kù)目前在全國(guó)各地的很多新建小區(qū)內(nèi)逐漸開(kāi)始應(yīng)用，今后隨著家庭轎車(chē)的增加，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的自動(dòng)的立體停車(chē)庫(kù)必將興起，車(chē)庫(kù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制是未來(lái)車(chē)庫(kù)技術(shù)發(fā)展的主方向?？梢栽O(shè)置PC機(jī)作為控制系統(tǒng)的上位機(jī)，通過(guò)靈活、友好的人機(jī)界面，以互聯(lián)網(wǎng)作為信息通道，可實(shí)現(xiàn)對(duì)停車(chē)庫(kù)的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)化控制和管理。</p><p>　　“車(chē)庫(kù)”是大中城市的熱門(mén)話題，國(guó)家經(jīng)貿(mào)委將“城市立體車(chē)庫(kù)”列為“近期行業(yè)技術(shù)發(fā)展重

29、點(diǎn)”，在現(xiàn)代化大都市中，自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)已經(jīng)滲入到人們的各個(gè)生活領(lǐng)域，在機(jī)關(guān)、賓館酒店、醫(yī)院和居民區(qū)等許多地方，升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)成了一個(gè)必不可少的基礎(chǔ)設(shè)施。</p><p>　　根據(jù)雙層自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)的運(yùn)動(dòng)原理及特點(diǎn)，明確了運(yùn)動(dòng)規(guī)律，通過(guò)對(duì)PLC的輸入、輸出信號(hào)數(shù)量的確定合理的對(duì)PLC進(jìn)行了選型。并對(duì)其運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行了PLC控制程序的編程。總體來(lái)說(shuō)，此次設(shè)計(jì)給我的影響頗大，讓我知道了怎樣做好一件事情，也明白了以往所學(xué)PL

30、C課程還很不夠，所以在本設(shè)計(jì)中可能存在考慮不周全、設(shè)計(jì)漏洞等問(wèn)題。我希望大家提出寶貴意見(jiàn)與建議。</p><p>　　近四年的大學(xué)學(xué)習(xí)，讓我的專業(yè)知識(shí)有了進(jìn)一步的提高。課程設(shè)計(jì)是我們學(xué)習(xí)中一個(gè)重要的實(shí)踐性環(huán)節(jié)，它是一個(gè)綜合性較強(qiáng)的設(shè)計(jì)課題，為我們以后從事實(shí)際的技術(shù)工作，打下了一個(gè)良好的基礎(chǔ)。并且對(duì)我們掌握所學(xué)知識(shí)情況，進(jìn)行了全面而又直觀的檢驗(yàn)。想想這次的課程設(shè)計(jì)，我在其中學(xué)到了很多知識(shí)，但其中所遇到的困難，也仍舊

31、記憶猶新。它讓我明白了無(wú)論是設(shè)計(jì)新產(chǎn)品，還是改造原先的老產(chǎn)品，都是一個(gè)復(fù)雜的技術(shù)過(guò)程，容不得半點(diǎn)含糊。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，拓寬了我的知識(shí)面，是一個(gè)鍛煉的好機(jī)會(huì)。</p><p><b>　　謝辭</b></p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)是在翟雪琴老師的指導(dǎo)下完成的，通過(guò)這次和程設(shè)計(jì)學(xué)到了很多東西，鍛煉了自己的動(dòng)手能力，讓我知道了怎樣做好一件事情，也明白了以往所學(xué)PLC課程

32、還很不夠，所以在本設(shè)計(jì)中可能存在考慮不周全、設(shè)計(jì)漏洞等問(wèn)題，老師加以指正，在這里對(duì)她表示由衷地感謝。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 于慶廣. 可編程控制其原理與系統(tǒng)設(shè)計(jì)：北京：清華大學(xué)出版社，2004.</p><p>　　[2] 高欽和. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計(jì)實(shí)例.北京:人民郵電出版社：2

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34、玉.松下PLC編程與應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009</p><p>　　[7] 史國(guó)生. 電氣控制與可編程控制器技術(shù).北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003</p><p>　　[8] 阮友德. 電氣控制與PLC實(shí)訓(xùn)教程.北京：人民郵電出版社，2006</p><p>　　[9] 肖明耀. PLC原理與應(yīng)用.中國(guó)勞動(dòng)保障出版社，2006</p>&