計算機控制課程設(shè)計---基于單片機的步進電機控制系統(tǒng)

1、<p>　　基于單片機的步進電機控制系統(tǒng)</p><p>　　步進電機是一種進行精確步進運動的機電執(zhí)行元件，它廣泛應(yīng)用于工業(yè)機械的數(shù)字控制，為使系統(tǒng)的可靠性、通用性、可維護性以及性價比最優(yōu)，根據(jù)控制系統(tǒng)功能要求及步進電機應(yīng)用環(huán)境，確定了設(shè)計系統(tǒng)硬件和軟件的功能劃分，從而實現(xiàn)了基于8051單片機的四相步進電機的開環(huán)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)通過單片機存儲器、I/O接口、中斷、鍵盤、LED顯示器的擴展、步進電機的環(huán)

2、形分頻器、驅(qū)動及保護電路、人機接口電路、中斷系統(tǒng)及復(fù)位電路、單電壓驅(qū)動電路等的設(shè)計，實現(xiàn)了四相步進電機的正反轉(zhuǎn)，急停等功能。為實現(xiàn)單片機控制步進電機系統(tǒng)在數(shù)控機床上的應(yīng)用，系統(tǒng)設(shè)計了兩個外部中斷，以實現(xiàn)步進電機在某段時間內(nèi)的反復(fù)正反轉(zhuǎn)功能，也即數(shù)控機床的刀架自動進給運動，隨著單片機技術(shù)的不斷發(fā)展，單片機在日用電子產(chǎn)品中的應(yīng)用越來越廣泛，自六十年代初期以來，步進電機的應(yīng)用得到很大的提高。人們用它來驅(qū)動時鐘和其他采用指針的儀器，打印機、繪圖

3、儀，磁盤光盤驅(qū)動器、各種自動控制閥、各種工具，還有機器人等機械裝置。此外作為執(zhí)行元件，步進電機是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，被廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中，隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，它的需要量與日俱增，在各個國民</p><p>　　1.步進電機原理及硬件和軟件設(shè)計</p><p>　　1.1步進電機原理及控制技術(shù)</p><p>　　由于步進電機是一種將電脈沖

4、信號轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件，它不能直接接到交直流電源上，而必須使用專業(yè)設(shè)備----步進電機控制驅(qū)動器，典型步進電機控制系統(tǒng)如圖1所示：控制器可以發(fā)出脈沖頻率從幾赫茲到幾千赫茲可以連續(xù)變化的脈沖信號，它為環(huán)形分配器提供脈沖序列，環(huán)形分配器的主要功能是把來自控制環(huán)節(jié)的脈沖序列按一定的規(guī)律分配后，經(jīng)過功率放大器的放大加到步進電機驅(qū)動電源的各項輸入端，以驅(qū)動步進電機的轉(zhuǎn)動，環(huán)形分配器主要有兩大類：一類是用計算機軟件設(shè)計的方法實現(xiàn)環(huán)形分配器

5、要求的功能，通常稱軟環(huán)形分配器。另一類是用硬件構(gòu)成的環(huán)形分配器，通常稱硬環(huán)形分配器。功率放大器主要對環(huán)形分配器的較小輸出信號進行放大，以達到驅(qū)動步進電機的目的，步進電機的基本控制包括轉(zhuǎn)向控制和速度控制兩個方面。從結(jié)構(gòu)上看，步進電機分為三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍3種，其基本原理如下：</p><p><b>　　換相順序的控制</b></p><p>　　通電換相

6、這一過程稱為脈沖分配。例如，三相步進電機在單三拍的工作方式下，其各相通電順序為A→B→C→A，通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制A、B、C相的通斷。三相雙三拍的通電順序為AB→BC→CA→AB，三相六拍的通電順序為A→AB→B→BC→C→CA→A。</p><p><b>　　步進電機的換向控制</b></p><p>　　如果給定工作方式正序換相通電，步進電機

7、正轉(zhuǎn)。若步進電機的勵磁方式為三相六拍，即A→AB→B→BC→C→CA→A。如果按反序通電換相，即A→AC→C→CB→B→BA→A，則電機就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。</p><p><b>　　步進電機的速度控制</b></p><p>　　如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整送給步進電機的脈

8、沖頻率，就可以對步進電機進行調(diào)試。</p><p><b>　　步進電機的起?？刂?lt;/b></p><p>　　步進電機由于其電氣特性，運轉(zhuǎn)時會有步進感。為了使電機轉(zhuǎn)動平滑，減小振動，可在步進電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細分的梯形波，可以減小步進電機的步進角，跳過電機運行的平穩(wěn)性。在步進電機停轉(zhuǎn)時，為了防止因慣性而使電機軸產(chǎn)生順滑，則需采用合適的鎖定波形，產(chǎn)生鎖定

9、磁力矩，鎖定步進電機的轉(zhuǎn)軸，使步進電機轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動。</p><p>　　1.2總體設(shè)計方框圖</p><p>　　總體設(shè)計方框圖如圖2所示。</p><p><b>　　1.3設(shè)計原理分析</b></p><p>　　1.3.1元器件介紹</p><p><b>　　（1）步進電機

10、</b></p><p>　　步進電機是數(shù)字控制電機，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進電機就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合于單片機控制。步進電機區(qū)別于其他控制電機的最大特點是：它是通過輸入脈沖信號來進行控制的，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。</p><p><b>　　1.3.3硬件設(shè)計</b></p

11、><p>　　本設(shè)計的硬件電路只要包括控制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動電路、顯示電路四大部分。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機正常工作?？刂齐娐分灰砷_關(guān)和按鍵組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進行操作。顯示電路主要是為了顯示電機的工作狀態(tài)和轉(zhuǎn)速。驅(qū)動電路主要是對單片機輸出的脈沖進行功率放大，從而驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。</p><p><b>　?。?）控制電路</b></p>&

12、lt;p>　　根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了啟動控制，換向控制，加速控制和減速控制按鈕，分別是K1、K2、S2、S3，控制電路如圖4所示。通過K1、K2狀態(tài)變化來實現(xiàn)電機的啟動和換向功能。當(dāng)K1、K2的狀態(tài)變化時，內(nèi)部程序檢測P1.0和P1.1的狀態(tài)來調(diào)用相應(yīng)的啟動和換向程序，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電機的啟動和正反轉(zhuǎn)控制。</p><p>　　根據(jù)步進電機的工作原理可以知道，步進電機轉(zhuǎn)速的控制主要是通過控制通入

13、電機的脈沖頻率，從而控制電機的轉(zhuǎn)速。對于單片機而言，主要的方法有：軟件延時和定時中斷在此電路中電機的轉(zhuǎn)速控制主要是通過定時器的中斷來實現(xiàn)的，該電路控制電機加速度主要是通過S2、S3的斷開和閉合，從而控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進電機的輸出脈沖頻率，從而改變了電機的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　圖4 控制電路原理圖</p><p&g

14、t;<b>　?。?）最小系統(tǒng)</b></p><p>　　單片機最小系統(tǒng)或者稱為最小應(yīng)用系統(tǒng)，素質(zhì)用最少的元件組成的單片機可以工作的系統(tǒng)，對51系列單片機來說，最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括：單片機、復(fù)位電路、晶振電路。</p><p>　　復(fù)位電路：使用了獨立式鍵盤，單片機的P1口鍵盤的接口。該設(shè)計要求只需4個鍵對步進電機的狀態(tài)進行控制，但考慮到對控制功能的擴展，使用了6路

15、獨立式鍵盤。復(fù)位電路采用手動復(fù)位，所謂手動復(fù)位，是指通過接通一按鈕開關(guān)，使單片機進入復(fù)位狀態(tài)，晶振電路用30PF的電容和一12M晶體振蕩器組成為整個電路提供時鐘頻率。如圖5示。</p><p>　　晶振電路：8051單片機的時鐘信號通常用兩種電路形式電路得到：內(nèi)部震蕩方式和外部中斷方式。在引腳XTAL1和XTAL2外部接晶振電路器（簡稱晶振）或陶瓷晶振器，就構(gòu)成了內(nèi)部晶振方式。由于單片機內(nèi)部有一個高增益反相放大器

16、，當(dāng)外接晶振后，就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時鐘脈沖。內(nèi)部振蕩方式的外部電路如圖5示。其電容值一般在5~30pf,晶振頻率的典型值為12MHz,采用6MHz的情況也比較多。內(nèi)部振蕩方式所得的時鐘信號比較穩(wěn)定，實用電路實用較多。</p><p>　　圖5 復(fù)位及時鐘振蕩電路</p><p><b>　?。?）驅(qū)動電路</b></p><p>　　

17、通過ULN2803構(gòu)成比較多的驅(qū)動電路，電路圖如圖6所示。通過單片機的P1.0~P1.3輸出脈沖到ULN2803的1B~4B口，經(jīng)信號放大后從1C~4C口分別輸出到電機的A、B、C、D相。</p><p>　　圖6 步進電機驅(qū)動電路</p><p><b>　?。?）顯示電路</b></p><p>　　在該步進電機的控制器中，電機可以正反轉(zhuǎn)，

18、可以加速、減速，其中電機轉(zhuǎn)速的等級分為七級，為了方便知道電機的運行狀態(tài)和電機的轉(zhuǎn)速的等級，這里設(shè)計了電機轉(zhuǎn)速和電機的工作狀態(tài)的顯示電路。在顯示電路中，主要是利用了單片機的P0口和P2口。采用兩個共陽數(shù)碼管作顯示。第一個數(shù)碼管接的a、b、c、d、e、f、g、h分別接P0.0~P0.7口，用于顯示電機正反轉(zhuǎn)狀態(tài)，正轉(zhuǎn)時顯示“1”，反轉(zhuǎn)時顯示“一”，不轉(zhuǎn)時顯示“0”。第二個數(shù)碼管的a、b、c、d、e、f、g、h分別接P2.0~P2.7口，用于

19、顯示電機的轉(zhuǎn)速級別，共七級，即從1~7轉(zhuǎn)速依次遞增，“0”表示轉(zhuǎn)速為零。電路如圖7所示。</p><p><b>　　圖7 顯示電路</b></p><p><b>　　（5）總體電路圖</b></p><p>　　把各個部分的電路圖組合成總電路圖，如圖8所示。</p><p><b>　

20、　圖8 總體電路圖</b></p><p><b>　　1.3.4軟件設(shè)計</b></p><p>　　通過分析可以看出，實現(xiàn)系統(tǒng)功能可以采用多種方法，由于隨時有可能輸入加速、加速信號和方向信號，因而采用中斷方式效率最高，這樣總共要完成4個部分的工作才能滿足課題要求，即主程序部分、定時器中斷部分、外部中斷0和外部中斷1部分，其中主程序的主要功能是系統(tǒng)初始參

21、數(shù)的設(shè)置及啟動開關(guān)的檢測，若啟動開關(guān)合上則系統(tǒng)開始工作，反之系統(tǒng)停止工作；定時器部分控制脈沖頻率，它決定了步進電機轉(zhuǎn)速的快慢；兩個外部中斷程序要做的工作都是為了完成改變速度這一功能。下面分析主程序與定時器中斷程序及外部中斷程序。</p><p><b>　?。?）主程序設(shè)計</b></p><p>　　主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以及各種

22、開關(guān)狀態(tài)的檢測判斷等。其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設(shè)置內(nèi)容較多，該系統(tǒng)中，需要初始化定時器、外部中斷；對P1口送初值以決定脈沖分配方式，速度值存儲區(qū)送初值決定步進電機的啟動速度，對方向值存儲區(qū)送初值決定步進電機旋轉(zhuǎn)方向等內(nèi)容。若初始化P1=11H、速度和方向初始值均設(shè)為0，就意味著步進電機按四相單四拍運行，系統(tǒng)上電后在沒有操作的情況下，步進電機不旋轉(zhuǎn)，方向值顯示“0”，速度值顯示“0”，主程序流程圖如圖9所示。</p><p&

23、gt;<b>　?。?）定時中斷設(shè)計</b></p><p>　　步進電機的轉(zhuǎn)動主要是給電機各繞組按一定的時間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入電流，步進電機才會旋轉(zhuǎn)，時間間隔越短，速度就越快。在這個系統(tǒng)中，這個時間間隔是用定時器重復(fù)中斷一定次數(shù)產(chǎn)生的，即調(diào)節(jié)時間間隔就是調(diào)節(jié)定時器的中斷次數(shù)，因而在定時器中斷程序中，要做的工作主要是判斷電機的運行方向、發(fā)下一個脈沖，以及保存當(dāng)前的各種狀態(tài)。程序流程圖如

24、圖10所示。</p><p><b>　　（3）外部中斷設(shè)計</b></p><p>　　外部中斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進電機的輸出脈沖頻率，也就是改變了電機的轉(zhuǎn)速。速度增加按鈕S2為INT0中斷，其程序流程為原數(shù)據(jù)，當(dāng)值等于7時，不改變原數(shù)值返回，小于7時，數(shù)據(jù)加1后返回；速度減少按鈕S3，

25、當(dāng)原數(shù)據(jù)不為0，減1保存數(shù)據(jù)，原數(shù)據(jù)為0則保持不變。程序流程圖如圖11所示。</p><p><b>　　1.3.5源程序</b></p><p><b>　　匯編程序如下：</b></p><p>　　SPEED EQU 10H ;SPEED為轉(zhuǎn)速等級標(biāo)志，共7級，即1~7</p><p>

26、　　FX EQU 11H ;FX為方向標(biāo)志</p><p>　　COUNT EQU 12H ;COUNT中斷次數(shù)標(biāo)志</p><p><b>　　ORG 0000H</b></p><p><b>　　AJMP MAIN</b></p><p>　　ORG 0003H ;外部中斷

27、0入口地址，加速子程序</p><p><b>　　AJMP UP</b></p><p>　　ORG 0013H ;外部中斷1入口地址，減速子程序</p><p><b>　　AJMP DOWN</b></p><p>　　ORG 000BH ;定時器0中斷入口地址，控制中斷次數(shù)來達到控制轉(zhuǎn)速

28、</p><p><b>　　AJMP ZDT0</b></p><p><b>　　ORG 0030H</b></p><p>　　MAIN:MOV SP,#60H</p><p>　　MOV TMOD,#01H ;工作于定時、軟件置位啟動！模式1（16位計時器）</p><

29、;p>　　MOV TH0,#0CFH </p><p>　　MOV TL0,#2CH</p><p>　　MOV COUNT,#01H</p><p>　　SETB ET0 ;定時/計數(shù)器允許中斷</p><p>　　CLR IT0 ;外部中斷為電平觸發(fā)方式，低電平有效</p><p><b>　　

30、CLR IT1</b></p><p>　　SETB EX0 ;外部允許中斷</p><p><b>　　SETB EX1</b></p><p>　　SETB EA ;開總中斷</p><p>　　MOV R1,#11H ; 四相單四拍運行，共陽數(shù)碼管方向顯示8，速度值顯示0</p>&l

31、t;p>　　MOV SPEED,#00H</p><p>　　MOV FX,#00H</p><p>　　XIANS:MOV A,SPEED</p><p>　　MOV DPTR,#LED</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR ;查表獲取等級對應(yīng)數(shù)碼管代碼</p><p>　　MOV P2,A

32、 ;第二個數(shù)碼管顯示轉(zhuǎn)速等級</p><p>　　MOV A,FX ;準(zhǔn)備判斷轉(zhuǎn)向</p><p>　　CJNE A,#11H,ELS </p><p>　　MOV P0, #0F9H ;第一個數(shù)碼管顯示1，表示正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　AJMP QD</b></p><

33、;p>　　ELS:CJNE A,#00H,ZHENG</p><p>　　MOV P0,#0C0H ;第一個數(shù)碼管顯示0，表示不轉(zhuǎn)</p><p><b>　　AJMP QD</b></p><p>　　ZHENG:MOV P0,#0BFH ;第一個數(shù)碼管顯示-，表示反轉(zhuǎn)</p><p

34、>　　QD:JB P3.4,DD ;P3.4接啟動開關(guān)K1，P3.4=1時啟動</p><p>　　CLR TR0 ;停止定時/計數(shù)器</p><p>　　MOV P0,#0C0H ;第一個數(shù)碼管顯示0，表示不轉(zhuǎn)</p><p>　　MOV P2,#0C0H ;第二個數(shù)碼管顯示0，表示轉(zhuǎn)速為0</p><p>　　MOV S

35、PEED,#00H ;重新賦初值</p><p>　　MOV FX,#00H</p><p><b>　　AJMP QD</b></p><p>　　DD:MOV A,SPEED</p><p>　　JNZ GO ;A不等于0，即初始速度不為零，則轉(zhuǎn)移到GO</p><p>　　C

36、LR TR0 ;停止定時/計數(shù)器</p><p><b>　　AJMP QD</b></p><p>　　GO:SETB TR0 ;開啟定時/計數(shù)器</p><p>　　ACALL DELAY</p><p>　　AJMP XIANS</p><p>　　DELAY:MOV R6,#

37、10 ;延時子程序</p><p>　　DEL1:MOV R7,#250</p><p>　　HERE1:DJNZ R7, HERE1 </p><p>　　DJNZ R6,DEL1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　;以下ZD

38、T0為定時器中斷程序</p><p>　　ZDT0:PUSH ACC</p><p><b>　　PUSH DPH</b></p><p><b>　　PUSH DPL</b></p><p>　　MOV TH0,#0D8H</p><p>　　MOV TL0,#0F0H&

39、lt;/p><p>　　DJNZ COUNT,EXIT</p><p>　　JB P3.5,NIZHUAN ;查詢方向標(biāo)志,P3.5接換向開關(guān)K2</p><p>　　MOV FX,#11H</p><p>　　NIZHUAN:MOV A,FX</p><p>　　CJNE A,#11H,FZ ;若A不等于11，即正轉(zhuǎn)

40、，則轉(zhuǎn)移到FZ</p><p>　　MOV A,R1 ;R1記錄上一次電機脈沖狀態(tài)</p><p><b>　　MOV P1,A</b></p><p>　　RR A ;循環(huán)右一位</p><p><b>　　MOV R1,A</b></p><p

41、><b>　　MOV P1,A</b></p><p><b>　　AJMP RE </b></p><p>　　FZ:MOV A,R1</p><p><b>　　MOV P1,A</b></p><p>　　RL A ;循環(huán)左移一位</

42、p><p><b>　　MOV P1,A</b></p><p><b>　　MOV R1,A</b></p><p>　　RE:MOV A,SPEED</p><p>　　MOV DPTR,#TAB</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p>&l

43、t;p>　　MOV COUNT,A ;把轉(zhuǎn)速級別賦給COUNT</p><p>　　JB P3.5 ,FFX ; P3.5接換向開關(guān)K2, 即換向位，若P3.5=1，則跳到FFX</p><p>　　MOV FX,#11H</p><p><b>　　AJMP EXIT</b></p><p>　　F

44、FX:MOV FX,#0FEH ;只要FX不等于11H,就可以通過循環(huán)左移或右移進行換向</p><p>　　EXIT:POP DPL</p><p><b>　　POP DPH</b></p><p><b>　　POP ACC</b></p><p><b>　　RETI&l

45、t;/b></p><p>　　;以下UP為加速中斷程序</p><p>　　UP:PUSH ACC</p><p>　　ACALL DELAY ;延時防抖動</p><p>　　JB P3.2,UPEX ;P3.2為外部中斷0位，接增速開關(guān)S2，低電平有效，若P3.2=1，則退出</p><p>　　M

46、OV A,SPEED</p><p>　　CJNE A,#7,SZ ;最大等級為7，若A不等于7，則轉(zhuǎn)移到SZ</p><p>　　AJMP UPEX ;若A=7,則退出</p><p>　　SZ:INC SPEED ;SPEED= SPEED+1</p><p>　　UPEX:POP ACC</p&g

47、t;<p>　　HERE2:JNB P3.2,HERE2 ;本條指令為防止開關(guān)S2按下去后彈不起，導(dǎo)致一直產(chǎn)生中斷 </p><p><b>　　RETI</b></p><p>　　;以下DOWN為減速中斷程序</p><p>　　DOWN:PUSH ACC</p><p>　　ACALL DE

48、LAY</p><p>　　JB P3.3,DEX ; P3.3為外部中斷1位，接減速開關(guān)S3，低電平有效，若P3.3=1，則退出</p><p>　　MOV A,SPEED</p><p>　　CJNE A,#0,SJ</p><p><b>　　AJMP DEX</b></p><p>　　

49、SJ:DEC SPEED ;SPEED= SPEED-1</p><p>　　DEX:POP ACC</p><p>　　HERE3:JNB P3.3,HERE3 </p><p><b>　　RETI</b></p><p>　　TAB:DB 0,60,40,35,30,28,25,21

50、 ;經(jīng)仿真，小于21時，由于脈沖太快，會出現(xiàn)失步</p><p>　　; 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9</p><p>　　LED:DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,98H</p><p><b>　　END</b

51、></p><p><b>　　2.總結(jié)</b></p><p>　　本設(shè)計通過分析步進電機結(jié)構(gòu)、工作原理，查閱步進電機控制系統(tǒng)的相關(guān)科技文獻，遵循實用、簡單、可靠和低成本的原則，設(shè)計了一種既可用于精度要求不高，但控制需完備的場合。對本次設(shè)計，有以下結(jié)論：</p><p>　　（1）采用單片機為控制核心，利用其強大的功能，把鍵盤和顯示電路

52、有機的結(jié)合起來，組成一個操作方便、交互性強的控制系統(tǒng)。而且整個系統(tǒng)所包含的技術(shù)幾乎包括了現(xiàn)本科學(xué)?？刂茖I(yè)所要求的知識，有利于實踐教學(xué)取得最大效果。</p><p>　?。?）鍵盤電路和顯示電路采用了動態(tài)掃描技術(shù)，節(jié)約了單片機資源。</p><p>　　（3）系統(tǒng)軟件采用結(jié)構(gòu)化設(shè)計，具有易維護性，根據(jù)用戶新的要求，對軟件系統(tǒng)進行少量的修改，使系統(tǒng)功能得到一定程度的提高。</p>

53、<p>　　我知自己做的工作還很不夠，由于軟件和硬件的各方面原因，系統(tǒng)的應(yīng)用討論不夠，精度還有待于進一步提高。由于時間的原因，設(shè)備的原因，實驗做的不好不夠，相關(guān)驗證性的數(shù)據(jù)、信息不夠豐富。可以肯定，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，步進電機的控制應(yīng)用前景將越來越寬闊，而其控制系統(tǒng)也將向著智能化和網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。本論文的研究和探討還遠遠不夠，我們要在現(xiàn)在的基礎(chǔ)上，不斷吸取新的技術(shù)和方法，并將它們應(yīng)用于本課題的研究上來，進一步深化我們的研