單片機(jī)課程設(shè)計(jì)-步進(jìn)電機(jī)的控制

1、<p>　　單片機(jī)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　學(xué)校： </p><p>　　院系：物理與電氣工程學(xué)院</p><p><b>　　專業(yè)班級(jí)：自動(dòng)化</b></p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖

2、信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡(jiǎn)單。步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的頻率來實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，這樣就可以通過控制

3、步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來改變脈沖的頻率，延時(shí)的長短來具體控制步進(jìn)角來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。在本設(shè)計(jì)方案中采用AT89C51型單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器改變CP脈沖的頻率從而實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速與正反轉(zhuǎn)的功能。 </p><p>　　關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)， 單片機(jī)， 調(diào)速系統(tǒng) ，數(shù)碼管，發(fā)光二極管。</p><p><b>　　目錄&

4、lt;/b></p><p><b>　　摘要</b></p><p><b>　　一、引 言1</b></p><p>　　1.1 設(shè)計(jì)背景1</p><p>　　1.2 設(shè)計(jì)要求4</p><p><b>　　二、方案論證6</b>&

5、lt;/p><p>　　2.1 方案的選擇6</p><p>　　2.2 方案的論證仿真與分析8</p><p>　　三、硬件電路設(shè)計(jì)9</p><p>　　3.1單片機(jī)模塊原理圖9</p><p>　　3.3電機(jī)模塊原理圖10</p><p>　　3.4 按鍵模塊原理圖10</p

6、><p><b>　　四、軟件設(shè)計(jì)11</b></p><p>　　4.1 流程圖設(shè)計(jì)11</p><p>　　4.2 匯編源程序12</p><p><b>　　五、總結(jié)19</b></p><p><b>　　六、參考文獻(xiàn)19</b></

7、p><p><b>　　一、引言</b></p><p><b>　　1.1 設(shè)計(jì)背景</b></p><p>　　1.1.1、步進(jìn)電機(jī)工作原理</p><p>　　一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電動(dòng)機(jī)， 它的運(yùn)行需要專門的驅(qū)動(dòng)電源，驅(qū)動(dòng)電源的輸出受外部的脈沖信號(hào)控制。每一個(gè)

8、脈沖信號(hào)可使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度，這個(gè)角度稱為步距角。脈沖的數(shù)量決定了旋轉(zhuǎn)的總角度，脈沖的頻率決定了電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，改變繞組的通電順序可以改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向。在數(shù)字控制系統(tǒng)中，它既可以用作驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，也可以用作伺服電動(dòng)機(jī)。它在工業(yè)過程控制中得到廣泛的應(yīng)用，尤其在智能儀表和需要精確定位的場(chǎng)合應(yīng)用更為廣泛。 </p><p>　　二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有三線式、五線式、六線式三種，但其控制方式均相同，必須以脈沖電流來

9、驅(qū)動(dòng)。若每旋轉(zhuǎn)一圈以200個(gè)勵(lì)磁信號(hào)來計(jì)算，則每個(gè)勵(lì)磁信號(hào)</p><p>　　前進(jìn)1.8 度，其旋轉(zhuǎn)角度與脈沖數(shù)成正比，正、反轉(zhuǎn)可由脈沖順序來控制。 </p><p>　　三、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁方式可分為全部勵(lì)磁及半步勵(lì)磁,其中全步勵(lì)磁又有1相勵(lì)磁及2相勵(lì)磁之分，而半步勵(lì)磁又稱1-2相勵(lì)磁。圖為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制等效電路，適應(yīng)控制A、B、/A、/B 的勵(lì)磁信號(hào)，即可控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。每輸

10、出一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)只走一步。因此，依序不斷送出脈沖信號(hào)，即可步進(jìn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p>　　四、28byj48是最普通的減速步進(jìn)電機(jī)，最大轉(zhuǎn)速大概是14圈/分鐘。該電機(jī)要是節(jié)拍太快的話，就不動(dòng)了，而且還有一點(diǎn)異響。這個(gè)型號(hào)的電機(jī)最適合用于學(xué)習(xí)，真正現(xiàn)實(shí)中用處不太大，無論是轉(zhuǎn)速、扭曲都不太理想，唯一有點(diǎn)就是價(jià)格便宜。ULN2003是達(dá)林頓陣列，能用這個(gè)驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)很少，而且受到電流限制，性能不理

11、想。該減速比為64的，都適合精密旋轉(zhuǎn)，但要速度不可觀。要想提高轉(zhuǎn)速可以考慮以L298N驅(qū)動(dòng)，然后用28或者35步進(jìn)電機(jī)（不帶減速），稍微大一些，這樣達(dá)到30或60轉(zhuǎn)/分鐘比較容易，紅線接電源5V，橙色電線接P1.3口，黃色電線接P1.2口，粉色電線接P1.1口，藍(lán)色接P1.0口。</p><p>　　28BYJ48型步進(jìn)電機(jī)是四相八拍電機(jī)，電壓為DC5V～DC12V。當(dāng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)按一定順序施加一系列連續(xù)不斷的控制

12、脈沖時(shí)，它可以連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)。每一個(gè)脈沖信號(hào)使得步進(jìn)電機(jī)的某一相或兩相繞組的通電狀態(tài)改變一次，也就對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定的角度。當(dāng)通電狀態(tài)的改變完成一個(gè)循環(huán)時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距。四相步進(jìn)電機(jī)可以在不同的通電方式下運(yùn)行，常見的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB），四相八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）</p><p><b&g

13、t;　　步進(jìn)電機(jī)時(shí)序表</b></p><p>　　1.1.2、驅(qū)動(dòng)ULN2003A工作原理</p><p>　　輸入回路的電阻有差別,ULN2003是2.7k，ULN2004是10.5k。靈敏度也有差別,簡(jiǎn)單講2003適于5v的TTL,2004適宜6-15v的CMOS。驅(qū)動(dòng)灌入電流：500mA,在大型儀器儀表系統(tǒng)中,經(jīng)常要用到伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、各種電磁閥、泵等驅(qū)動(dòng)電壓高且功

14、率較大的器件。ULN2000、ULN2800高壓大電流達(dá)林管陣列系列產(chǎn)品就屬于這類可控大功率器件,由于這類器件功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍語廣。因此,許多公司都生產(chǎn)高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列產(chǎn)品,從而形成了各種系列產(chǎn)品,ULN2000、ULN2800系列就是美國Texas Instruments公司、美國Sprague公司開發(fā)的高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列產(chǎn)品。。在上述系列產(chǎn)品中,ULN2000系列能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組高壓大電流負(fù)載,ULN2800系列則

15、能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)8組高壓大電流負(fù)載。美國Texas Instruments公司、美國Sprague公司生產(chǎn)的ULN2003A由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成,具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力,為單片雙極型大功率高速集成電路。</p><p>　　上圖中1B-7B為信號(hào)輸入端，1C-7C為輸出端，8腳為地，9腳為正電源，負(fù)載經(jīng)正電源到輸出端，當(dāng)相應(yīng)輸入端有信號(hào)電壓時(shí)對(duì)應(yīng)輸出端就導(dǎo)通</p&g

16、t;<p><b>　　1.2 設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)為步進(jìn)電機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)，其功能如下:</p><p>　　(1)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、加減速控制；</p><p>　　(2)控制按鈕分別為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止鍵；</p><p>　　(3)能夠通過八位LED數(shù)碼管顯示當(dāng)前

17、的轉(zhuǎn)動(dòng)速度檔位</p><p>　　(4)能夠通過LED顯示燈的亮滅頻率反應(yīng)當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度</p><p>　　(5)能夠通過蜂鳴器來判斷當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度是否達(dá)到最大檔位</p><p><b>　　設(shè)計(jì)要求：</b></p><p>　　(1)獨(dú)立設(shè)計(jì)原理圖及硬件電路</p><p>　　(2)獨(dú)

18、立編寫和調(diào)試相應(yīng)的程序</p><p>　　(3)掌握單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的原理及電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　(4)熟悉Protel、proteus和Keil等軟件的使用方法</p><p>　　(5)熟悉模塊化設(shè)計(jì)的思想。</p><p><b>　　二、方案論證</b></p><p><

19、;b>　　2.1 方案的選擇</b></p><p>　　方案一：電路圖主要元器件：AT89S52、ULN2003、四相五線制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，LED燈。</p><p><b>　　方案一的優(yōu)點(diǎn)：。</b></p><p>　　1、電路相對(duì)簡(jiǎn)單，線路連接和編程比較容易。</p><p>　　2、除了實(shí)現(xiàn)步進(jìn)

20、電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止功能外，利用LED燈反應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速快慢</p><p><b>　　方案一的缺點(diǎn)：</b></p><p>　　此方案沒有了利用其他模塊的功能，只有一個(gè)正轉(zhuǎn)燈和一個(gè)反轉(zhuǎn)燈來顯示轉(zhuǎn)速的快慢，如果轉(zhuǎn)速過快，燈閃爍的速度過快，便失去了它們存在的意義。</p><p>　　方案二：用到的元器件主要有：AT89S52芯片、

21、ULN2003驅(qū)動(dòng)芯片、四相五線制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、LED燈，數(shù)字?jǐn)?shù)碼管 、蜂鳴器。</p><p><b>　　方案二的優(yōu)點(diǎn)：</b></p><p>　　1、元件比較齊全，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止的控制。</p><p>　　2、此方案通過數(shù)碼管可以顯示出電機(jī)的轉(zhuǎn)速檔位。</p><p>　　3、此方案

22、通過蜂鳴器可以顯示出電機(jī)的最高、低轉(zhuǎn)速檔位。</p><p><b>　　方案二的缺點(diǎn)：</b></p><p>　　1、電路比較復(fù)雜，編程也不簡(jiǎn)潔。</p><p>　　2、單片機(jī)I/O口占用較多，電機(jī)的轉(zhuǎn)速大小無法用數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示</p><p>　　2.2 方案的論證仿真與分析</p><p&g

23、t;　　以上各單元電路分別設(shè)計(jì)論證，對(duì)電路進(jìn)行總和，分為系統(tǒng)主體和驅(qū)動(dòng)電路兩大塊。系統(tǒng)整體硬件連接圖如上圖所示。在繪制電路時(shí)，利用了Proteus進(jìn)行仿真。并且方案二采用LED顯示，數(shù)碼管顯示也在、硬件連接方面雖然顯得較為復(fù)雜，但是設(shè)計(jì)的要求還是能達(dá)到，還擴(kuò)展了其他功能，在不同的應(yīng)用場(chǎng)合下配合使用的芯片業(yè)不同，根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求，最終選擇了方案二。</p><p><b>　　三、硬件電路設(shè)計(jì)</b

24、></p><p>　　3.1單片機(jī)模塊原理圖</p><p>　　3.2數(shù)碼管模塊原理圖</p><p>　　3.3電機(jī)模塊原理圖</p><p>　　3.4 按鍵模塊原理圖</p><p><b>　　四、軟件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　4

25、.1 流程圖設(shè)計(jì)</b></p><p>　　開始初始化 S0是否按下？ Y NS1是否按下？</p><p>　　Y 反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的速度檔位循環(huán) 加速</p><p>　　S4是否按

26、下？ Y N</p><p>　　S5是否按下？ N S6是否按下？ Y電機(jī)停止</p><p><b>　　4.2 匯編源程序</b></p><p><b>　　ORG 0000H</b></p><p>　　LJMP START</p><p&

27、gt;<b>　　ORG 0100H</b></p><p>　　START:MOV P1,#0FFH </p><p>　　MOV DPTR,#TAB</p><p>　　CALL KEYHN;采用矩陣式鍵盤的掃描</p><p><b>　　JNZ HAVE</b></p>

28、<p><b>　　JMP START</b></p><p>　　HAVE:MOV R6,#100</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　CALL KEYHN</p><p><b>　　JNZ TRUE</b></p><p><

29、b>　　JMP START</b></p><p>　　TRUE:MOV P3,#0EFH</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p>　　JB ACC.0,L1 ;S0按下跳正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　JMP ZZ</b></p>

30、<p>　　L1:JB ACC.1,L2 ;S1按下跳反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　JMP FZ</b></p><p>　　L2:JB ACC.2,START;S2按下跳停止</p><p>　　JMP TZ </p><p>　　ZZ:CALL JC1 ;去抖動(dòng)<

31、/p><p>　　MOV P1,#0FEH;電機(jī)正轉(zhuǎn)（3檔）循環(huán)，LED1燈亮</p><p>　　SS0:CPL P1.0 ;LED1燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0B0H ;數(shù)碼管顯示3</p><p>　　MOV R1,#64 </p><p>　　ZZ1:MOV R0,#0&l

32、t;/p><p>　　ZZ2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ ZZ1</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,LL1 ;S4按下跳轉(zhuǎn)到正轉(zhuǎn)4檔&

33、lt;/p><p>　　JMP ZJIASU1</p><p>　　LL1:JB ACC.1,LL2 ;S5按下跳轉(zhuǎn)到正轉(zhuǎn)2檔</p><p>　　JMP ZJIANSU1</p><p>　　LL2:JB ACC.2,LL3 ;S6按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b&g

34、t;</p><p>　　LL3:MOV R6,#150</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,ZZ2</p><p>　　LJMP SS0 </p><p>　　ZJIASU1:CALL JC1 ;去抖動(dòng)</p><p

35、>　　MOV P1,#0EEH ;正轉(zhuǎn)4檔循環(huán)，LED1、4燈亮</p><p>　　SS1:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#99H ;數(shù)碼管顯示4</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JI1:MOV R0,#0</p><p>

36、;　　JI2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI1</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,LLL0;S4按下跳轉(zhuǎn)到正轉(zhuǎn)5檔</p><p&g

37、t;　　JMP ZJIASU2</p><p>　　LLL0:JB ACC.1,LLL1 ;S5按下跳轉(zhuǎn)到正轉(zhuǎn)3檔</p><p><b>　　JMP ZZ</b></p><p>　　LLL1:JB ACC.2,LLL2 ;S6按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b&

38、gt;</p><p>　　LLL2:MOV R6,#100 </p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI2</p><p>　　LJMP SS1 </p><p>　　ZJIASU2:CALL JC1;去抖動(dòng)</p><p&

39、gt;　　MOV P1,#0EEH;正轉(zhuǎn)5檔循環(huán)，LED1、4燈亮</p><p>　　SS2:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p>　　SETB P1.7</p><p>　　MOV P0,#92H;數(shù)碼管顯示5</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JI3

40、:MOV R0,#0</p><p>　　JI4:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI3</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ1 ;S

41、4按下已達(dá)到最快檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p><b>　　JMP LLL4</b></p><p>　　FMQ1:JB ACC.1,LLL3;S5按下跳到正轉(zhuǎn)4檔</p><p>　　JMP ZJIASU1</p><p&

42、gt;　　LLL3:JB ACC.2,LLL4;S6按下跳到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LLL4:MOV R6,#50</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI4</p><p>　　LJMP SS2

43、 </p><p>　　ZJIANSU1:CALL JC1 ;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0DEH ;正轉(zhuǎn)2檔循環(huán)，LED1、5燈亮</p><p>　　SS3:CPL P1.5 ;LED5燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0A4H ;數(shù)碼管顯示2</p><p>　　MOV

44、 R1,#64</p><p>　　JI5:MOV R0,#0</p><p>　　JI6:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI5</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p

45、><p>　　JB ACC.0,LLL5;S4按下跳到正轉(zhuǎn)3檔</p><p><b>　　JMP ZZ</b></p><p>　　LLL5:JB ACC.1,LLL6;S5按下跳到正轉(zhuǎn)1檔</p><p>　　JMP ZJIANSU2</p><p>　　LLL6:JB ACC.2,LLL

46、7;S6按下跳到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LLL7:MOV R6,#200</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI6</p><p><b>　　LJMP SS3</b><

47、/p><p>　　ZJIANSU2:CALL JC1;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0DEH;正轉(zhuǎn)1檔循環(huán)顯示，LED1、5燈亮</p><p>　　SS4:CPL P1.5;LED5燈閃爍</p><p><b>　　SETB P1.7</b></p><p>　　MOV

48、P0,#0F9H;數(shù)碼管顯示1</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JI7:MOV R0,#0</p><p>　　JI8:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI7</b></p><

49、;p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ2 ;S4按下跳到正轉(zhuǎn)2檔</p><p>　　JMP ZJIANSU1</p><p>　　FMQ2:JB ACC.1,LLL8;S5按下已達(dá)到最低檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7&l

50、t;/b></p><p><b>　　JMP LLL9</b></p><p>　　LLL8:JB ACC.2,LLL9;S6按下跳到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LLL9:MOV R6,#250</p><p>　　C

51、ALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI8</p><p>　　LJMP SS4 </p><p>　　FZ:CALL JC1;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0FDH;電機(jī)反轉(zhuǎn)(3檔）循環(huán)，LED2燈亮</p><p>　　SS5:CPL P1.1 ;LED2燈閃爍

52、</p><p>　　MOV P0,#0B0H ;數(shù)碼管顯示3</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　FZ1:MOV R0,#09</p><p>　　FZ2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　J

53、Z FZ1</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,LL4 ;S4按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)4檔</p><p>　　JMP FJIASU1</p><p>　　LL4:JB ACC.1,LL5 ;S5按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)2檔</p>&l

54、t;p>　　JMP FJIANSU1</p><p>　　LL5:JB ACC.2,LL6 ;S6按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LL6:MOV R6,#150</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ

55、R1,FZ2</p><p>　　LJMP SS5 </p><p>　　FJIASU1:CALL JC1 ;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0EDH ;反轉(zhuǎn)4檔循環(huán)，LED2、4燈亮</p><p>　　SS6:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p&

56、gt;　　MOV P0,#99H ;數(shù)碼管顯示4</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN1:MOV R0,#09</p><p>　　JIN2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JIN1</b>&

57、lt;/p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FFF0 ;S4按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)5檔</p><p>　　JMP FJIASU2</p><p>　　FFF0:JB ACC.1,FFF1 ;S5按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)3檔</p><p><

58、b>　　JMP FZ</b></p><p>　　FFF1:JB ACC.2,FFF2 ;S6按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　FFF2:MOV R6,#100</p><p>　　CALL DELAY</p><p>

59、　　DJNZ R1,JIN2</p><p>　　LJMP SS6 </p><p>　　FJIASU2:CALL JC1 ;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0EDH ;反轉(zhuǎn)5檔循環(huán) ，LED2、4燈亮</p><p>　　SS7:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p>&l

60、t;b>　　SETB P1.7</b></p><p>　　MOV P0,#92H</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN3:MOV R0,#09</p><p>　　JIN4:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p>&l

61、t;p><b>　　JZ JIN3</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ3;S4按下已達(dá)到最快檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p><b>

62、　　JMP FFF4</b></p><p>　　FMQ3:JB ACC.1,FFF3 ;S5按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)4檔</p><p>　　JMP FJIASU1</p><p>　　FFF3:JB ACC.2,FFF4 ;S6按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p

63、><p>　　FFF4:MOV R6,#50</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JIN4</p><p>　　LJMP SS7 </p><p>　　FJIANSU1:CALL JC1 ;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0DDH

64、 ;反轉(zhuǎn)2檔循環(huán)，LED2、5燈亮</p><p>　　SS8:CPL P1.5 ;LED5燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0A4H ;數(shù)碼管顯示2</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN5:MOV R0,#09</p><p>　　JIN6:MOV A,R0

65、</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JIN5</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FFF5;S4按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)3檔</p><p><b>　　

66、JMP FZ</b></p><p>　　FFF5:JB ACC.1,FFF6;S5按下跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)1檔</p><p>　　JMP FJIANSU2</p><p>　　FFF6:JB ACC.2,FFF7 ;S6按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p>

67、<p>　　FFF7:MOV R6,#200</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JIN6</p><p>　　LJMP SS8 </p><p>　　FJIANSU2:CALL JC1;去抖動(dòng)</p><p>　　MOV P1,#0DDH;反轉(zhuǎn)1檔循環(huán)

68、，LED2、5燈亮</p><p>　　SS9:CPL P1.5;LED5燈閃爍</p><p><b>　　SETB P1.7</b></p><p>　　MOV P0,#0F9H;數(shù)碼管顯示1</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN7:MOV R0,#

69、09</p><p>　　JIN8:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JIN7</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ4 ;S4按下跳轉(zhuǎn)

70、到反轉(zhuǎn)2檔</p><p>　　JMP FJIANSU1</p><p>　　FMQ4:JB ACC.1,FFF8;S5按下達(dá)到最低檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p><b>　　JMP FFF9 </b></p><p>

71、　　FFF8:JB ACC.2,FFF9 ;S4按下跳轉(zhuǎn)到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　FFF9:MOV R6,#250</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JIN8</p><p>　　LJMP SS9

72、;</p><p>　　TZ:MOV P1,#0BFH ;LED6燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0C0H ;數(shù)碼管顯示0</p><p>　　MOV P2,#00H ;電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)</p><p><b>　　CALL D100</b></p><p>　　LJ

73、MP START</p><p>　　KEYHN:MOV P3,#0FH ;鍵盤掃描子程序</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p><b>　　CPL A</b></p><p>　　ANL A,#0FH</p><p><b>

74、;　　RET</b></p><p>　　LOOP:INC R0 ;循環(huán)控制</p><p><b>　　MOV P2,A</b></p><p>　　MOV P3,#0DFH</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p>

75、;　　MOV R6,#100</p><p>　　CALL DELAY</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　JC1:MOV A,P3 ;去抖動(dòng)程序</p><p>　　JNB ACC.0,JC1</p><p>　　JNB ACC.1,JC1</p>

76、;<p>　　MOV R6,#50</p><p>　　CALL DELAY</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p>　　JNB ACC.0,JC1</p><p>　　JNB ACC.1,JC1</p><p><b>　　RET</b

77、></p><p>　　DELAY:NOP ;電機(jī)轉(zhuǎn)速的延時(shí)控制</p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP </b></p><p><b>

78、;　　NOP</b></p><p>　　DJNZ R6,DELAY</p><p>　　RET </p><p>　　D100:MOV R4,#5</p><p>　　D1:MOV R5,#100</p><p>　　D2:MOV R6,#249</p><p&g

79、t;<b>　　D3:NOP</b></p><p>　　DJNZ R6,D3</p><p>　　DJNZ R5,D2</p><p>　　DJNZ R4,D1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　TAB:DB 01H,03H,02H,06H,0

80、4H,0CH,08H,09H ;正轉(zhuǎn)表</p><p><b>　　DB 00H</b></p><p>　　DB 09H,08H,0CH,04H,06H,02H,03H,01H ;反轉(zhuǎn)表</p><p><b>　　DB 00H</b></p><p><b>　　END<

81、;/b></p><p><b>　　五、總結(jié)</b></p><p>　　通過本次課程設(shè)計(jì)我們學(xué)習(xí)到了許多書本上沒有的知識(shí)，通過自己查資料和互相討論，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行整體設(shè)計(jì)后基本達(dá)到了要求，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)正反加減速的控制并通過對(duì)方案的比較，綜合考慮，選用了最佳的方案，使我們對(duì)步進(jìn)電機(jī)有了更深刻的認(rèn)識(shí)，使自己將理論與實(shí)際相結(jié)合起來同時(shí)對(duì)單片機(jī)的設(shè)計(jì)及編程有了更深的了解

82、，學(xué)會(huì)了很多。同時(shí)衷心感謝老師的指導(dǎo)。</p><p><b>　　六、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]李全利.單片機(jī)原理與接口技術(shù)，高等教育出版社2009. </p><p>　　[2]余孟嘗.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)，高等教育出版社，2006 </p><p>　　[3]楊素行.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)：高等教育出版社，