單片機課程設(shè)計--基于單片機的四相步進電機控制

1、<p><b>　　編號</b></p><p><b>　　課程設(shè)計（論文）</b></p><p><b>　　相關(guān)資料</b></p><p>　　題目： 基于單片機的四相步進電機控制</p><p>　　學 院 </p><p

2、><b>　　專 業(yè) </b></p><p>　　學 號 </p><p>　　學生姓名 </p><p>　　指導教師 </p><p>　　二〇一二年六月二十五日</p><p><b>

3、　　目錄</b></p><p><b>　　第1章 概述2</b></p><p>　　第2章 設(shè)計內(nèi)容的介紹3</p><p>　　2.1步進電機原理3</p><p>　　2.2步進電機的分類和選擇4</p><p>　　2.3 設(shè)計目標……………………………………………

4、……………………………………5.</p><p>　　第3章 設(shè)計思路 具體內(nèi)容6</p><p><b>　　3.1設(shè)計思路6</b></p><p>　　3.2總體設(shè)計框圖及電路原理圖6</p><p>　　3.3單片機及其最小系統(tǒng)7</p><p>　　3.4 按鍵電路7</

5、p><p>　　3.5 步進電機狀態(tài)顯示電路8</p><p>　　3.6 步進電機驅(qū)動電路9</p><p>　　第四章 程序設(shè)計9</p><p>　　4.1 程序設(shè)計思路9</p><p>　　4.2 主程序設(shè)計10</p><p><b>　　第五章 總結(jié)10</

6、b></p><p><b>　　參考文獻10</b></p><p>　　附錄………………………………………………………………………………………………11</p><p><b>　　第1章 概述</b></p><p>　　步進電機最早是在1920年由英國人所開發(fā)。1950年后期晶體管的

7、發(fā)明也逐漸應用在步進電機上，這對于數(shù)字化的控制變得更為容易。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進電機已廣泛運用在需要高定位精度、高分解性能、高響應性、信賴性等靈活控制性高的機械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過程中要求自動化、省人力、效率高的機器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)步進電機的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項指令動作的靈活控制性場合步進電機用得最多。步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算

8、機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應用。</p><p>　　步進電機是將電脈沖信號變換成角位移或直線位移的執(zhí)行部件。步進電機可以直接用數(shù)字信號驅(qū)動，使用非常方便。一般電動機都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進電動機則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。步進電動機的角位移量和輸入脈沖的個數(shù)嚴格成正比，在時間上與輸入脈沖同步，因此只

9、要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動機繞組通電的相序，便可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動方向。在沒有脈沖輸入時，在繞組電源的激勵下氣隙磁場能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。因此非常適合于單片機控制。步進電機還具有快速啟動、精確步進和定位等特點，因而在數(shù)控機床，繪圖儀，打印機以及光學儀器中得到廣泛的應用。步進電動機已成為除直流電動機和交流電動機以外的第三類電動機。傳統(tǒng)電動機作為機電能量轉(zhuǎn)換裝置，在人類的生產(chǎn)和生活進入電氣化過程中起著關(guān)鍵的作用。步

10、進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用于各種開環(huán)控制。</p><p>　　第2章 設(shè)計內(nèi)容的介紹 </p><p><b>　　2.1步進電機原理</b></p><p>　　步進電機的工作就是步進轉(zhuǎn)動，其功用是將脈沖電信號變換為相應的角位移或是直線位移，就是給一個脈沖信號，電動機轉(zhuǎn)動一個角度

11、或是前進一步。步進電機的角位移量與脈沖數(shù)成正比，它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率(f)成正比，在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。</p><p>　　如下所示的步進電機為一四相步進電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。圖1是該四相反應式步進電機工作原理示意圖。<

12、;/p><p>　　圖2-1 四相步進電機步進示意圖</p><p>　　開始時，開關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊，同時，轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。</p><p>　　當開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，

13、1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類推，A、B、C、D</p><p>　　四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動。</p><p>　　單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2-2所示：</p><p>　　圖2-2 步進電機工作時序波形圖</p&g

14、t;<p>　　2.2 步進電機的分類與選擇</p><p>　　現(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。</p><p>　　反應式步進電動機采用高導磁材料構(gòu)成齒狀轉(zhuǎn)子和定子，其結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角可以做的相當小，一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應式

15、步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，但動態(tài)性能相對較差。</p><p>　　永磁式步進電機轉(zhuǎn)子采用多磁極的圓筒形的永磁鐵，在其外側(cè)配置齒狀定子。用轉(zhuǎn)子和定子之間的吸引和排斥力產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，它的出力大，動態(tài)性能好，但步距角一般比較大。一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度。</p><p>　　混合式步進電機是指混合了永磁式和反應

16、式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應用最為廣泛，它是PM和VR的復合產(chǎn)品，其轉(zhuǎn)子采用齒狀的稀土永磁材料，定子則為齒狀的突起結(jié)構(gòu)。此類電機綜合了反應式和永磁式兩者的優(yōu)點，步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是性能較好的一類步進電動機，在計算機相關(guān)的設(shè)備中多用此類電機。</p><p>　　步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大

17、要素確定，步進電機的型號便確定下來了。</p><p><b>　　1、步距角的選擇</b></p><p>　　電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度（包括減速）。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機）、0.9度/1.8度（二、四相電機）、1.5

18、度/3度 （三相電機）等。</p><p><b>　　2、靜力矩的選擇</b></p><p>　　步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦

19、負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。</p><p><b>　　3、電流的選擇</b></p><p>　　靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流（參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓）。</p><p><b>　　

20、4、力矩與功率換算</b></p><p>　　步進電機一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下：</p><p>　　P= Ω?M Ω=2π?n/60 P=2πnM/60</p><p>　　其P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉(zhuǎn)速，M為力矩單位為牛頓?米</p><p&

21、gt;　　P=2πfM/400(半步工作）</p><p>　　其中f為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS）</p><p><b>　　2.3設(shè)計目標</b></p><p>　　（1）一個正反轉(zhuǎn)開關(guān)控制正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；</p><p>　?。?）一個速度開關(guān)控制高速和低速（高速和低速只要有明顯差別）；</p><

22、p>　　（3）一個半圈按鈕,按一下時轉(zhuǎn)半圈, 一個一圈按鈕, 按一下時轉(zhuǎn)一圈；</p><p>　　（4）一個連續(xù)轉(zhuǎn)動按鈕, 按一下時連續(xù)轉(zhuǎn)動，再按一下時停止轉(zhuǎn)動；</p><p>　　（5）深入理解步進電機工作原理，設(shè)計系統(tǒng)方案；</p><p>　　（6）用protel畫出系統(tǒng)原理圖，要求是一個完整的單片機控制系統(tǒng)，電源為220V交流電</p>

23、<p>　　在單片機實驗室調(diào)試。 </p><p>　　第3章 設(shè)計思路與具體內(nèi)容 </p><p><b>　　3.1設(shè)計思路</b></p><p>　　本系統(tǒng)主要由供電電源模塊、單片機最小系統(tǒng)、按鍵電路、步進電機驅(qū)動電路以及步進電機等幾部分組成。本系統(tǒng)采用兩個獨立開關(guān)三個獨立按鈕，分別進行高低速、正反轉(zhuǎn)、半圈、一圈以及連動的

24、控制。驅(qū)動電路采用ULN2003A實現(xiàn)步進電機的驅(qū)動。步進電機的供電采用獨立12V供電。</p><p>　　3.2總體設(shè)計框圖及電路原理圖</p><p>　　總體設(shè)計框圖如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 總體設(shè)計框圖</p><p>　　3.3單片機最小系統(tǒng)及按鍵部分</p><p>　　最小系統(tǒng)主

25、要是為了單片機的正常工作。51單片機是一種低功耗/低電壓、高性能的8位單片機，它采用CMOS和高密度非易失性存儲器技術(shù)，而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容；片內(nèi)的Flash ROM允許在系統(tǒng)內(nèi)改編程序或用常規(guī)的非易失性編程器來編程，內(nèi)部除CPU外，還包括256字節(jié)RAM，4K字節(jié)的ROM,4個8位并行I/O口，5個中斷源，2個中斷優(yōu)先級，2個16位可編程定時計數(shù)器。89S51單片機是一種功能強、靈活性高且價格合理的單片機，且支

26、持在線編程，完全滿足本系統(tǒng)設(shè)計需要。</p><p>　　單片機最小系統(tǒng)包括單片機和復位電路，振蕩電路。</p><p><b>　　3.4 按鍵電路</b></p><p>　　采用2個開關(guān)3個按鍵來控制步進電機，即“高低速切換”、“正反轉(zhuǎn)切換”、“半圈”、“一圈”和“連動切換”。當波動開關(guān)或按下其中一個按鍵時，電源通過上拉電阻和按鍵到地形成

27、通路，使相應輸入管腳接地，即給單片機送入一個低電平，此低電平即為有效電平。按鍵電路及單片機最小系統(tǒng)部分如圖3.2所示。</p><p>　　圖3.1 最小系統(tǒng)及按鍵電路 </p><p>　　3.5 步進電機驅(qū)動電路</p><p>　　步進電機的驅(qū)動電路如圖3.3所示，驅(qū)動芯片采用ULN2003A。</p><p>　　圖3.2 步進電機的

28、驅(qū)動電路</p><p><b>　　第四章 程序設(shè)計 </b></p><p>　　4.1 程序設(shè)計思路</p><p>　　根據(jù)單片機外圍電路的設(shè)計，單片機的P2.0、P2.1、P2.2、P2.3、P3.2為按鍵輸入,P1.0、P1.1、P1.2、P1.3與電機驅(qū)動IC相連。單片機采用掃描按鍵方式（其中連動切換按鍵采用外部中斷方式），程序根

29、據(jù)鍵值結(jié)果進行相應的操作。步進電機的正反轉(zhuǎn)利用給步進電機送入與原來相反的脈沖即可，步進電機的加減速控制是主要控制步進電機送脈沖的時間。</p><p><b>　　4.2程序設(shè)計</b></p><p>　　程序中首先進行兩個切換開關(guān)的檢測，確定電機轉(zhuǎn)速及方向，然后進行按鍵掃描，確定點動和電動方式或者連動，其中連動切換用外部中斷0控制。</p><

30、p>　　圖4.1 程序流程圖</p><p><b>　　第五章 總結(jié)</b></p><p>　　通過此次課程設(shè)計，使我更加扎實的掌握了有關(guān)單片機應用方面的知識，在設(shè)計過程中尤其是自己動手編制程序時，遇到了很多困難，但經(jīng)過一次又一次的思考，一遍又一遍的檢查終于找出了原因所在，也暴露出了前期我在這方面的知識欠缺和經(jīng)驗不足。實踐出真知，通過親自動手制作，使我掌握的

31、知識不再是紙上談兵，而是學以致用。</p><p>　　同時，這次課程設(shè)計讓我感受到了我對所學習的內(nèi)容是多么的不熟練，在設(shè)計過程中總是需要翻書，還總是會出現(xiàn)問題，同時這些問題也提醒了我那些地方?jīng)]學好，加深了對這部分知識的印象。</p><p>　　課程設(shè)計不僅僅是一門專業(yè)課，使我學到很多專業(yè)知識以及提升了專業(yè)技能上，同時又是一門提升自我綜合能力的課程，給了我莫大的發(fā)展空間，不僅培養(yǎng)了獨立思

32、考、動手操作的能力，在各種其它能力上也都有了提高；更重要的是，在課程設(shè)計中，我們學會了很多學習的方法，而這些都將為日后做準備，會使我們終身都受益匪淺。面對社會的挑戰(zhàn)，只有不斷的學習、實踐，再學習、再實踐，才能在最大程度上發(fā)掘自己。這對于我們的將來也有很大的幫助。以后，不管有多苦，我想我們都能變苦為樂，找尋有趣的事情，發(fā)現(xiàn)其中珍貴的事情。</p><p><b>　　參考文獻 </b><

33、/p><p>　　[1]　 丁元杰著.單片微機原理及應用［M］.機械工業(yè)出版社，2010年1月</p><p>　　[2]　李秀霞PROTEL dxp2004 電路設(shè)計與仿真教程［M］.北京：北京航空航天大學出版社，2007年11月</p><p><b>　　附錄</b></p><p><b>　　電路原理圖&

34、lt;/b></p><p><b>　　程序代碼：</b></p><p>　　#include <REGX52.H></p><p>　　//uchar,uint，宏定義</p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#def

35、ine uint unsigned int</p><p><b>　　//開關(guān)，位定義</b></p><p>　　sbit Direction = P2^0;//正反轉(zhuǎn)方向切換</p><p>　　sbit Speed = P2^1;//高低速切換</p><p><b>　　//按鍵，位定義<

36、/b></p><p>　　sbit Half = P2^2;// 轉(zhuǎn)半圈 </p><p>　　sbit Circle = P2^3;// 轉(zhuǎn)一圈</p><p>　　sbit Switch = P3^2;//連續(xù)轉(zhuǎn)動/停止 切換</p><p>　　//步進電機連接端口，位定義</p><p>　　sb

37、it A1 = P1^0;</p><p>　　sbit B1 = P1^1;//B相，因頭文件已定義'B'，故用B1</p><p>　　sbit C1 = P1^2;</p><p>　　sbit D1 = P1^3;</p><p>　　//通電方式，宏定義</p><p>　　#defi

38、ne Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}</p><p>　　//A相通電，其他相斷電</p><p>　　#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}</p><p>　　//B相通電，其他相斷電</p><p>　　#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D

39、1=0;}</p><p>　　//C相通電，其他相斷電</p><p>　　#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}</p><p>　　//D相通電，其他相斷電</p><p>　　#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}</p><p>&

40、lt;b>　　//全部斷電</b></p><p><b>　　//全局變量定義</b></p><p>　　uint v1 = 10;//高速轉(zhuǎn)速</p><p>　　uint v2 = 5;//低速轉(zhuǎn)速</p><p>　　uint i = 512;//轉(zhuǎn)動一圈</p><

41、p>　　uint j = 8;//轉(zhuǎn)動半圈</p><p>　　bit Flag = 1;</p><p><b>　　//子函數(shù)聲明</b></p><p>　　void DelayUs2x( uchar t );</p><p>　　void DelayMs( uchar t );</p>&l

42、t;p>　　void Init_Time0( void );</p><p>　　//void Time0_isr( void ) interrupt 1</p><p>　　//void Forward( uint a );//正轉(zhuǎn)子函數(shù)</p><p>　　//void Reverse( uint b );//反轉(zhuǎn)子函數(shù)</p><

43、p>　　//uS延時函數(shù)，晶振使用12M,大致延時 T = (tx2+5) uS </p><p>　　void DelayUs2x( uchar t )</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( --t );</p><p><b>　　}</b></p

44、><p>　　//mS延時函數(shù)，晶振使用12M，大致延時 T = t mS</p><p>　　void DelayMs( uchar t )</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( t-- )</p><p><b>　　{</b></p

45、><p>　　DelayUs2x( 245 );</p><p>　　DelayUs2x( 245 );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//正轉(zhuǎn) ,a = i或j,b = v</p><p&

46、gt;　　void Forward( uint a, uint b )</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p>　　while( a-- )</p><p><b>　　{</b></p>&l

47、t;p><b>　　Coil_A1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_B1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_C1</b></p><

48、;p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_D1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//反轉(zhuǎn)，

49、a = i或j,b = v1或v2</p><p>　　void Reverse( uint a, uint b )</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p>　　while( a-- )</p><p>&

50、lt;b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_D1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_C1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>

51、;　　Coil_B1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_A1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}<

52、;/b></p><p>　　//連續(xù)轉(zhuǎn)動，正轉(zhuǎn) b = v1或v2</p><p>　　void Con1( uint b )</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p>　　if( !Flag

53、)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_A1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_B1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p

54、><p><b>　　Coil_C1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_D1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　}</b></p>

55、<p><b>　　}</b></p><p>　　//連續(xù)轉(zhuǎn)動,反轉(zhuǎn) b = v1或v2</p><p>　　void Con2( uint b )</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p>

56、;<p>　　if( !Flag )</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_D1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_C1</b></p><p&

57、gt;　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_B1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　Coil_A1</b></p><p>　　DelayMs( b );</p><p><b>　　

58、}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void ISR_INT0( void ) interrupt 0</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if( !INT0 )</p><p><b>　　{

59、</b></p><p>　　DelayMs(10);</p><p>　　if( !INT0 )</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(!INT0);</p><p>　　Flag = !Flag;</p><p><

60、;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//主函數(shù)</b></p><p>　　int main( void )</p><p><b>

61、;　　{</b></p><p>　　EA = 1;//開全局中斷</p><p>　　EX0 = 1;//開外部中斷0</p><p>　　IT0 = 1;//邊沿觸發(fā)</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b>

62、;</p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if( Speed && Direction )</p><p>　　//高速(v1)，正轉(zhuǎn)(Forward)</p><p>　　//開

63、關(guān)，故無需消抖環(huán)節(jié)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if( Flag && !Half ) </p><p><b>　　//轉(zhuǎn)半圈</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　whi

64、le( !Half );</p><p><b>　　//等待按鍵釋放</b></p><p>　　Forward( j, v1 );</p><p><b>　　//半圈，高速</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　e

65、lse if( Flag && !Circle )//轉(zhuǎn)一圈</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( !Circle );</p><p>　　Forward( i, v1 );</p><p><b>　　}</b></p><

66、;p>　　else if( !Flag )//連續(xù)轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Con1( v1 );</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Flag && Half && Circ

67、le )</p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　el

68、se if( !Speed && Direction )</p><p>　　//低速(v2)，正轉(zhuǎn)(Forward)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if( Flag && !Half ) </p><p><b>　　//轉(zhuǎn)半圈</b&g

69、t;</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( !Half );</p><p><b>　　//等待按鍵釋放</b></p><p>　　Forward( j, v2 );/</p><p><b>　　/半圈，高速</b

70、></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Flag && !Circle )//轉(zhuǎn)一圈</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( !Circle );</p><p>　　Forw

71、ard( i, v2 );</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( !Flag )//連續(xù)轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Con1( v2 );</p><p><b>　　}</b&

72、gt;</p><p>　　else if( Flag && Half && Circle )</p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　Coil_OFF</b&g

73、t;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Speed && !Direction )</p><p>　　//高速(v1)，反轉(zhuǎn)(Reverse)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(

74、Flag && !Half ) //轉(zhuǎn)半圈</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( !Half );</p><p><b>　　//等待按鍵釋放</b></p><p>　　Reverse( j, v1 );</p><p&

75、gt;<b>　　//半圈，高速</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Flag && !Circle )//轉(zhuǎn)一圈</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( !Circle );

76、</p><p>　　Reverse( i, v1 );</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( !Flag )//連續(xù)轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Con2( v1 );</p>&

77、lt;p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Flag && Half && Circle )</p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　else </b></p><p>

78、<b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( !Speed && !Direction )</p><p>　　//低速(v2)，反轉(zhuǎn)(Reverse)</p><p><b>　　{</b>

79、;</p><p>　　if( Flag && !Half ) //轉(zhuǎn)半圈</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while( !Half );</p><p><b>　　//等待按鍵釋放</b></p><p>　　Reverse

80、( j, v2 );</p><p><b>　　//半圈，高速</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Flag && !Circle )//轉(zhuǎn)一圈</p><p><b>　　{</b></p>

81、<p>　　while( !Circle );</p><p>　　Reverse( i, v2 );</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( !Flag )//連續(xù)轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　{</b></p><p&g

82、t;　　Con1( v2 );</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if( Flag && Half && Circle )</p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　else &l

83、t;/b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　Coil_OFF</b></p><p>&l