基于CAN總線的拖拉機(jī)液壓懸掛系統(tǒng)力位綜合調(diào)節(jié)的研究.pdf

1、拖拉機(jī)作業(yè)環(huán)境比較惡劣，且工況復(fù)雜，影響因素多，因此很難用精確的數(shù)學(xué)模型對(duì)其進(jìn)行描述。近些年來，隨著計(jì)算機(jī)、電子控制、人工智能與網(wǎng)絡(luò)通訊等高新技術(shù)的快速發(fā)展及其在拖拉機(jī)上的應(yīng)用，又使得拖拉機(jī)的電控單元越來越多。本文以拖拉機(jī)懸掛系統(tǒng)及其農(nóng)具配套機(jī)組為研究對(duì)象，應(yīng)用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，采用CAN總線傳輸方式,進(jìn)行了拖拉機(jī)液壓懸掛系統(tǒng)力位綜合調(diào)節(jié)的研究。
　　 為了便于研究，本文首先在傳統(tǒng)拖拉機(jī)機(jī)械液壓懸掛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了新型電液懸掛系

2、統(tǒng)。根據(jù)操控習(xí)慣以及CAN總線傳輸要求，選擇帶有CAN總線的產(chǎn)品作為操作面板智能節(jié)點(diǎn)。而對(duì)于液壓油路，該系統(tǒng)將原有的分配器換為電液比例換向閥，并結(jié)合減壓閥、梭閥等以實(shí)現(xiàn)流量的雙向及精確控制。同時(shí)，為便于室內(nèi)研究，設(shè)計(jì)了電液加載系統(tǒng)。該系統(tǒng)還安裝了力傳感器、位移傳感器以及轉(zhuǎn)速傳感器，以傳感器信號(hào)作為反饋信號(hào)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。除此，還分析了傳統(tǒng)耕深控制方法，并提出了新的力位綜合調(diào)節(jié)思想，引入綜合度系數(shù)概念。
　　 然后針對(duì)該系統(tǒng)的非線性、

3、滯后性及影響因素的不確定性，在分析了傳統(tǒng)控制策略的局限性的基礎(chǔ)上選用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為其控制策略，并對(duì)BP網(wǎng)絡(luò)的思想、結(jié)構(gòu)、數(shù)學(xué)描述及特點(diǎn)等加以論述。建立了綜合度系數(shù)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并對(duì)模型加以訓(xùn)練。進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有很好的應(yīng)用價(jià)值。
　　 最后為拖拉機(jī)電子液壓懸掛系統(tǒng)的控制單元設(shè)計(jì)了硬件和軟件。根據(jù)系統(tǒng)的要求，選用TMS320F2812作為處理芯片，設(shè)計(jì)了DSP2812最小硬件系統(tǒng)。結(jié)合傳感器和執(zhí)行器進(jìn)