車載三維激光掃描系統(tǒng)的點云精度分析

1、1車載三維激光掃描系統(tǒng)的點云精度分析摘要：近年來，隨著三維激光掃描技術的不斷發(fā)展和完善，車載激光掃描技術的應用越來越廣泛[1]。本文介紹了車載三維激光掃描系統(tǒng)的工作原理，提出了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中應注意的問題，通過實驗操作驗證了車載測量系統(tǒng)的精度問題，最后，闡述了筆者對車載移動測量技術引發(fā)的思考。Abstract：Inrecentyears，withthecontinuousdevelopmentof3Dlaserscanningtechno

2、logy，onboardlaserscanningtechnologyhasbeenmemewidelyused.Thispaperintroducesthewkingprincipleofonboard3Dlaserscanningsystem，putsfwardthemattersneedingattentionindatacollectionsystem.Theaccuracyoftheonboardmeasurementsyst

3、emisverifiedthroughexperiment.Finally，theauthsopinionononboardmobilemappingtechnology.關鍵詞：三維激光掃描車載移動測量點云精度Keywds：3Dlaserscanningonboardmobilemeasurementpointcloudprecision中圖分類號：P204文獻標識碼：A文章編號：10064311（2016）010121020引言3本

4、文采用的是廣州中海達衛(wèi)星導航技術股份有限公司開發(fā)的車輛三維激光掃描系統(tǒng)。該系統(tǒng)集成安置了HS450高精度三維激光掃描儀、高分辨率相機、差分全球定位系統(tǒng)（GPS）和慣性導航系統(tǒng)（IMU）等多種傳感器。車載計算機系統(tǒng)控制所有的傳感器的運行，由同步控制系統(tǒng)觸發(fā)脈沖來實現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步采集[5]。外業(yè)采集過程中，車輛是在一個相對恒定的速度行駛，三維激光掃描儀和全景攝像頭開始在一定的采樣頻率掃描和拍照。目標物的點云數(shù)據(jù)和反射強度都是三維激光掃描儀獲得

5、的原始數(shù)據(jù)。原始點云數(shù)據(jù)的坐標系是三維激光掃描儀下的坐標系，要想把點云數(shù)據(jù)應用到具體的工程中，還需要將三維激光掃描儀下的坐標系轉換到大地坐標系下或地理坐標系下。全景相機采集的單個相片經(jīng)過拼接處理獲得具有RGB信息的全景影像，將點云與全景影像匹配獲得彩色點云圖，增強判讀點云的視覺感和效果。與此同時，GPS采集并記錄車載移動測量系統(tǒng)的位置數(shù)據(jù)，IMU采集并記錄各傳感器的姿態(tài)角數(shù)據(jù)。因此，該系統(tǒng)的工作原理可理解為三維激光掃描儀、GPS、IMU