理論力學(xué)(哈工大版)第六章運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)

1、第三章第三章運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)31點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)一、矢量法1.運(yùn)動(dòng)方程，軌跡2.點(diǎn)的速度3.加速度二、直角坐標(biāo)1.運(yùn)動(dòng)方程軌跡2.點(diǎn)的速度3.加速度.三、自然坐標(biāo)法以點(diǎn)的軌跡作為一條曲線形式的坐標(biāo)軸來(lái)確定動(dòng)點(diǎn)的位置的方法叫自然坐標(biāo)法。1.弧坐標(biāo)自然軸系（1）弧坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方程S=f(t)（2）自然軸系以M點(diǎn)為原點(diǎn)，以其切線、主法線、副法線為坐標(biāo)軸所建立的正交坐標(biāo)系當(dāng)動(dòng)點(diǎn)M沿曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)，自然軸系隨動(dòng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，τ，n和b大小都不變，但方向會(huì)

2、不斷變化。2.點(diǎn)的速度3.點(diǎn)的加速度①切向加速度②法向加速度()t??rOMr0limΔtΔdΔtdt????rrvr?220limΔtΔddΔtdtdt?????vvrar??ddxdydzdtdtdtdt????rvijkddxdydzdtdtdtdt????rvijkxyzvvv????vijk2z2y2xvvvv???222222yxzxyzdvdvdvddtdtdtdtdxdydzaaadtdtdt??????????vaij

3、kijkijkzyxaaaa222????0000limlim()limlimttttSSdSdtSttSdtdSdSvdt?????????????????????????????rrrrvττ22dvdSdtdt????aττ2nvan??即EFEFFEEFZZrri?????trZ?2?齒數(shù)（2）外嚙合CDCDDCCDZZrri????????從動(dòng)輪主動(dòng)輪即??????????1212212121:zzrrnni??2.皮帶輪系傳

4、動(dòng)BAvv?ABBAABrri????五、角速度和角加速度的矢量表示點(diǎn)的速度和加速度的矢量表示1.角速度和角加速度的矢量表示按右手定則規(guī)定，的方向。??2.剛體內(nèi)任一點(diǎn)的線速度和線加速度的矢積表示（自：沒(méi)有什么用，直接用標(biāo)量就行了）點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與剛體的基本運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與剛體的基本運(yùn)動(dòng)習(xí)題課習(xí)題課二.解題步驟及注意問(wèn)題1.解題步驟:①弄清題意明確已知條件和所求的問(wèn)題。②選好坐標(biāo)系：直角坐標(biāo)法，自然法。③根據(jù)已知條件進(jìn)行微分，或積分運(yùn)算。④