液壓系統(tǒng)的控制策略

1、液壓系統(tǒng)的控制策略簡介15液壓系統(tǒng)的控制策略簡介液壓系統(tǒng)的控制策略簡介液壓伺服控制系統(tǒng)作為一門新興起的學科，不僅是液壓技術(shù)的一個重要分支，也是控制領(lǐng)域研究的主要對象之一。目前已經(jīng)大體上解決了液壓伺服控制機構(gòu)本身的理論，近些年來的研究傾向是利用計算機對復雜系統(tǒng)（如多變數(shù)液壓系統(tǒng)），對復雜因素（非線性及時變等）進行仿真分析的研究，其中大量的研究是圍繞動態(tài)特性進行的。隨著系統(tǒng)應用的目的多樣化，控制對象也愈來愈復雜，大慣量、變參數(shù)、非線性及外干

2、擾是經(jīng)常遇到的。要使這些系統(tǒng)具有滿意的性能，必須研究系統(tǒng)的性能補償問題與近代控制策略。本文結(jié)合課堂所學，簡單介紹一下現(xiàn)代液壓伺服系統(tǒng)的常用控制理論。電液伺服系統(tǒng)融合了微電子、信息技術(shù)、液壓伺服技術(shù)的優(yōu)點。在重載高響應工業(yè)系統(tǒng)中應用廣泛。一個典型的電液伺服系統(tǒng)組成如圖1所示：圖1.典型的電液伺服系統(tǒng)電液伺服系統(tǒng)對控制策略的要求為：快速無超調(diào)；具有較強的魯棒性、智能性；算法簡單、實時高效；控制器與動力機構(gòu)向匹配?；谏鲜鲂枨?，目前電液伺服系

3、統(tǒng)的控制策略主要有以下幾個方面。1.PID控制控制傳統(tǒng)的PID控制是工業(yè)控制中使用最廣泛的一種控制方法，具有簡單、穩(wěn)定性好、可靠性高等優(yōu)點。數(shù)字PID控制位置液壓伺服機構(gòu)的組成如圖2所示：圖2.PID位置控制控制器rU—調(diào)理放大（伺服放大器）被控對象傳感器及信號調(diào)理fUeUU液壓系統(tǒng)的控制策略簡介35理了解系統(tǒng)狀態(tài)。2）綜合有效控制量的可調(diào)控制器。根據(jù)辨識的系統(tǒng)狀態(tài)和事先給定的準則進行判斷，不斷修正調(diào)節(jié)器。3）對性能指標進行閉環(huán)控制，系

4、統(tǒng)不斷趨向最優(yōu)或要求的狀態(tài)。兩類不同的自適應控制原理圖如圖4所示：圖4(a).MRAC自適應控制原理圖4(b).STC自適應控制原理從圖4可以看出，模型參考自適應系統(tǒng)由參考模型、被控對象、常規(guī)反饋控制、自適應控制律組成，其中為系統(tǒng)希望的動態(tài)響應，為被控對象的()()輸出，e(t)為誤差。自校正控制由被控對象、辨識器、控制器組成。且STC由于在線辨識系統(tǒng)參數(shù)需要實時計算，時間長，一般用于具有慢時變的對象調(diào)節(jié)。而對于具有參數(shù)時變、突加外負載