基于慣性測量的全艦統(tǒng)一姿態(tài)基準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、為保證艦上火炮、導(dǎo)彈等武器系統(tǒng)和雷達(dá)等觀測系統(tǒng)的正常運(yùn)行，需要艦上的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供具有一定精度的航向、姿態(tài)參數(shù)和他們所在位置的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，艦載導(dǎo)彈和飛機(jī)在發(fā)射前，也需要這些參數(shù)以便使他們的慣性導(dǎo)航設(shè)備快速正確地進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)和初始參數(shù)裝訂。通常位于艦船中心的主慣導(dǎo)系統(tǒng)因?yàn)榇w變形的影響不能作為全艦統(tǒng)一的姿態(tài)基準(zhǔn)，而各武器和觀測系統(tǒng)各自攜帶局部姿態(tài)基準(zhǔn)又會(huì)帶來成本高和難于安裝標(biāo)校的困難。因此開展基于慣性測量的全艦統(tǒng)一姿態(tài)基準(zhǔn)技術(shù)研究是十分必

2、要的。 本文在首先根據(jù)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理，推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差模型，并介紹了離散型卡爾曼濾波器濾波方程，為后面幾章奠定了理論基礎(chǔ)。然后重點(diǎn)研究了建立全艦統(tǒng)一姿態(tài)基準(zhǔn)技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)——傳遞對(duì)準(zhǔn)技術(shù)，分析了傳遞對(duì)準(zhǔn)技術(shù)的原理，并根據(jù)其原理設(shè)計(jì)了角速度匹配和速度匹配卡爾曼濾波器模型，為后一章的仿真及可觀測性分析奠定基礎(chǔ)。 在建立的角速度匹配和速度匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)卡爾曼濾波器模型的基礎(chǔ)上，本文又對(duì)它們分別進(jìn)行了仿真及可觀測性