隨機(jī)激勵(lì)下ROV作業(yè)系統(tǒng)纜索動(dòng)態(tài)響應(yīng)研究.pdf

1、隨著海洋資源的開發(fā)和海洋科學(xué)的不斷發(fā)展，近年來(lái)無(wú)人遙控潛水器（ROV）的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。然而因?yàn)楹Ｑ笞鳂I(yè)環(huán)境的不確定性，由于纜索斷裂導(dǎo)致的作業(yè)過(guò)程中 ROV丟失的現(xiàn)象屢見不鮮。因此對(duì)ROV系統(tǒng)作業(yè)中纜索的動(dòng)力響應(yīng)進(jìn)行分析，進(jìn)而得到ROV系統(tǒng)安全作業(yè)的參數(shù)空間，對(duì)ROV作業(yè)具有重要的指導(dǎo)意義。
　　首先，論文對(duì)ROV作業(yè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了推導(dǎo)，考慮在定點(diǎn)的作業(yè)過(guò)程，建立一維的運(yùn)動(dòng)方程；其中考慮了流體阻力以及纜索張力的非光滑、非線性

2、特性，進(jìn)而運(yùn)用振動(dòng)理論的方法進(jìn)行了無(wú)因次化處理，簡(jiǎn)化了參數(shù)個(gè)數(shù)。采用數(shù)值方法對(duì)諧波激勵(lì)下的運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了求解，分析了引起纜索出現(xiàn)張弛交替狀態(tài)的參數(shù)空間以及系統(tǒng)的周期穩(wěn)定性.
　　其次，考慮實(shí)際情況，對(duì)隨機(jī)波浪激勵(lì)下系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)行分析。推導(dǎo)了隨機(jī)波浪的形式并做了無(wú)因次化處理，求解了隨機(jī)波浪作為激勵(lì)時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)，得到了纜索安全狀態(tài)的參數(shù)空間并和諧波激勵(lì)的響應(yīng)結(jié)果做了對(duì)比。
　　最后，以4500米級(jí) ROV“海馬號(hào)”中采用的被動(dòng)式