基于組合毫米波雷達的智能車環(huán)境感知方法.pdf

1、汽車在給人們的生活帶來便利的同時也造成了日益嚴重的交通問題，交通事故頻發(fā)，由此造成的人員傷亡與經(jīng)濟損失也越來越嚴重。因此人們在追求舒適性的同時對汽車的安全性要求也越來越高，傳統(tǒng)的駕駛輔助技術已經(jīng)不能滿足日益復雜的交通環(huán)境，智能駕駛逐漸成為未來汽車工業(yè)的一個發(fā)展方向。而當前智能車輛搭載的環(huán)境感知系統(tǒng)大多采用昂貴的傳感器，高成本使得智能駕駛多用于軍事領域以及科研領域，因此選擇經(jīng)濟型的傳感器，擴大傳感器的感知范圍在降低智能車輛成本的同時也能促

2、進智能車輛的商用化進展。
　　本文設計的智能車環(huán)境感知方法采用成本相對較低的毫米波雷達，利用前向雷達與側向雷達之間的數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)智能車輛周圍的全方位環(huán)境感知，為智能車輛的決策系統(tǒng)提供障礙物的分布情況。本課題根據(jù)智能車對環(huán)境感知的要求進行了方法設計，包括目標識別、目標跟蹤、數(shù)據(jù)融合與可通行區(qū)域選擇。首先實現(xiàn)了毫米波雷達的有效目標的識別與有效跟蹤；然后通過組合毫米波雷達的空間同步實現(xiàn)多雷達的數(shù)據(jù)融合，經(jīng)過多區(qū)域目標分析與融合之后，按