某型汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著電子技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，各行各業(yè)開(kāi)始實(shí)現(xiàn)智能化?？萍嫉睦顺毖由斓狡?chē)行業(yè)，新能源的純電動(dòng)汽車(chē)和智能車(chē)聯(lián)網(wǎng)汽車(chē)成為最主要的兩個(gè)發(fā)展方向。汽車(chē)的線控轉(zhuǎn)向(SBW)技術(shù)是實(shí)現(xiàn)純電動(dòng)汽車(chē)和智能汽車(chē)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)，不僅能改善汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性，而且能夠和汽車(chē)其他控制系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合集成化控制，使汽車(chē)更加的智能化。
　　本文針對(duì)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行研究。線控轉(zhuǎn)向在傳統(tǒng)有人駕駛方面，考慮設(shè)計(jì)合理的變傳動(dòng)比，減輕駕駛員負(fù)擔(dān)，提高汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性。

2、在無(wú)人駕駛方面，對(duì)汽車(chē)對(duì)目標(biāo)路徑的跟蹤算法進(jìn)行研究，得到完成跟蹤目標(biāo)路徑的目標(biāo)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，然后再設(shè)計(jì)合適的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的控制算法，使線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的執(zhí)行模塊能夠較好的跟蹤目標(biāo)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。針對(duì)上面提到的問(wèn)題，本文具體完成了如下的工作:
　　(1)研究線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的變傳動(dòng)比設(shè)計(jì)，基于果蠅算法，優(yōu)化了橫擺角速度增益值，設(shè)計(jì)出了基于橫擺角速度增益不變的變傳動(dòng)比。同時(shí)，為了保證執(zhí)行電機(jī)不受傳動(dòng)比突變的影響，用合適的曲線擬合修正了理想傳動(dòng)比。利

3、用Matlab/Simulink和Carsim聯(lián)合仿真平臺(tái)進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明本文設(shè)計(jì)的變傳動(dòng)比方案可行。
　　(2)基于無(wú)模型自適應(yīng)控制，設(shè)計(jì)出無(wú)人駕駛汽車(chē)目標(biāo)路徑跟蹤的控制算法，利用Matlab/Simulink和Carsim聯(lián)合仿真平臺(tái)進(jìn)行仿真，并和傳統(tǒng)的PID控制方案進(jìn)行比較，仿真結(jié)果表明，本文設(shè)計(jì)的路徑跟蹤控制算法能較好的跟蹤目標(biāo)路徑，并優(yōu)于PID控制方案。
　　(3)以某汽車(chē)為原型，介紹了一種汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改裝方