機(jī)電式轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)控制器的開發(fā).pdf

1、隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，自動(dòng)調(diào)平裝置在軍事和工業(yè)生產(chǎn)中都有著舉足輕重的地位。比如在車載激光測(cè)量，車載火炮發(fā)射裝置，車載雷達(dá)，高空作業(yè)車整車平臺(tái)，船舶的制造等裝置中都用到了自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。如何使得自動(dòng)調(diào)平裝置調(diào)平的更精確、快速是未來需要研究的方向。
　　本文所研究的是四腿支撐車載轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，文中首先建立了機(jī)電式轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的靜力學(xué)模型。采集角度能反映出平臺(tái)實(shí)時(shí)角度的理論基礎(chǔ)是通過笛卡爾坐標(biāo)變換，將水平坐標(biāo)和轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。其次是對(duì)現(xiàn)存的調(diào)

2、平方法進(jìn)行了理論上的分析，并對(duì)中心點(diǎn)不動(dòng)和最高點(diǎn)不動(dòng)這兩種調(diào)平方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)比較。
　　由于“虛腿”問題是四條腿支撐所面臨的必須解決的問題，本文對(duì)“虛腿”問題做了分析。在分析了目前流行的消除“虛腿”的方法后，本系統(tǒng)所采用消除“虛腿”的方法是每個(gè)支腿逐次微伸長(zhǎng)，如果不是“虛”腿再縮回去，以此來消除“虛腿”。
　　本文詳細(xì)介紹了轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)所用的硬件：數(shù)據(jù)采集卡、控制器、雙軸傾角傳感器、兩相混合步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、螺旋升降機(jī)、以及

3、電壓跟隨器。由于labview能夠方便快捷地創(chuàng)建用戶界面，使得界面美觀、易操作，故采用labview編程來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和控制步進(jìn)電機(jī)。本文對(duì)于所編寫程序進(jìn)行了詳細(xì)的解釋說明。
　　由于采集卡和控制系統(tǒng)集于一體，使得該系統(tǒng)具有攜帶方便的特點(diǎn)。通過對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)控制系統(tǒng)的硬件配置和軟件的調(diào)試，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了中心調(diào)平法比最高點(diǎn)調(diào)平法的調(diào)平效率高而且用這兩種方法調(diào)平的調(diào)平時(shí)間和調(diào)平精度都能達(dá)到設(shè)計(jì)要求。本文也對(duì)“消除虛腿”做了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)表明，