機電式車載穩(wěn)定平臺控制器的開發(fā).pdf

1、在現(xiàn)代社會中，自動調(diào)平系統(tǒng)無論在軍用還是在民用方面都發(fā)揮著越來越重要的作用，如車載雷達、車載火炮發(fā)射裝置、車載激光測量、靜力壓樁機、船舶制造等。自動調(diào)平系統(tǒng)作為集機、電、液一體的高度非線性復(fù)雜系統(tǒng)，研究如何克服外部的干擾和對象的不確定性，使系統(tǒng)能快速、準(zhǔn)確地達到要求將成為其未來發(fā)展的重要趨勢。本文以TMS320F2812芯片為控制器核心，采用高精度傾角傳感器、高分辨率采樣模塊開發(fā)了一套四點支撐的機電式車載平臺自動調(diào)平系統(tǒng)。
　　首

2、先，本論文建立了四點支撐機電式車載平臺的靜力學(xué)模型，分析了平臺在水平狀態(tài)下和傾斜狀態(tài)下各個支腿的受力情況，在此基礎(chǔ)上對幾種常用的調(diào)平策略進行了比較，并提出了本系統(tǒng)的調(diào)平方法——中心點不動調(diào)平法。
　　其次，針對四點支撐平臺存在冗余約束問題，出現(xiàn)的“虛腿”現(xiàn)象，本文先介紹了目前各種消“虛腿”的方法，結(jié)合本系統(tǒng)的特點，提出了新的消“虛腿”方法，試驗證明，這一方法迅速、有效。
　　再次，針對自動調(diào)平系統(tǒng)外界干擾大的問題，本文從抗干

3、擾的角度設(shè)計了水平傾角采樣系統(tǒng)，并對系統(tǒng)中存在的各種干擾進行了分析，做了大量的采樣試驗，試驗結(jié)果表明，水平傾角采樣系統(tǒng)滿足了設(shè)計要求。
　　最后，分析了自動調(diào)平系統(tǒng)的組成和工作原理，完成了系統(tǒng)的硬件配置，在此基礎(chǔ)上對系統(tǒng)軟件進行了模塊化設(shè)計，使系統(tǒng)具有良好可移植性。接下來，對自動調(diào)平系統(tǒng)進行了試驗驗證，做了消“虛腿”試驗和調(diào)平試驗，試驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)具有良好的消“虛腿”性能和調(diào)平時間短，調(diào)平精度和可靠性高的特點，應(yīng)用前景較好