基于脈沖激光測距的汽車主動防撞系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來隨著汽車在交通運輸與人員出行中的不斷普及，交通事故也成了人們生命財產安全的頭號殺手之一，為了盡可能地避免交通事故的發(fā)生，汽車主動防撞系統(tǒng)逐漸成為了行車安全領域的一個重點研究內容。本論文旨在研究基于脈沖激光測距的汽車主動防撞系統(tǒng)，在設計了基于SPL_LL90_3和AD500_9的脈沖激光器的基礎上，對防撞機制、誤差修正、虛警控制也做了詳細的研究。
　　根據(jù)脈沖激光測距的原理，本論文設計了精度為0.0195m的脈沖激光測距機，并

2、對每個模塊進行了實驗、給出了輸出波形，設計了汽車轉向測量模塊和汽車絕對速度測量模塊來采集汽車當前的行駛狀態(tài)供后續(xù)算法使用。隨后分析了測距機的作用距離、精度和誤差來源及其影響因素。
　　在此基礎上，本論文分析了汽車的制動模型，確定了一種基于相對速度的防撞算法，并給出了報警和剎車安全距離的計算推導。結合汽車的運動模型，本文研究了幾種對距離和速度進行修正的方法，包括:數(shù)學形態(tài)學曲線擬合、基于最小二乘曲線擬合的距離速度修正、基于卡爾曼濾波