多門機(jī)協(xié)同作業(yè)相互干涉監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 分類號(hào) 密 級(jí) UDC 學(xué)校代碼 10497 學(xué)位論文 題 目 多門機(jī)協(xié)同作業(yè)相互干涉監(jiān)控系統(tǒng)研究 英 文 Study on the Interaction of Multi-Crane Cooperative 題 目 Operation Monitoring System

2、 研究生姓名 張偉健 姓名 計(jì)三有 職稱 教授 學(xué)位 博士 單位名稱 物流工程學(xué)院 郵編 430063 申請學(xué)位級(jí)別 碩士 學(xué)科專業(yè)名稱 物流技術(shù)與裝備 論文提交日期 2015 年 4 月

3、 論文答辯日期 2015 年 5 月 學(xué)位授予單位 武漢理工大學(xué) 學(xué)位授予日期 答辯委員會(huì)主席 評(píng)閱人 2015 年 5 月指導(dǎo)教師 武漢理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 I 摘 要 港口對(duì)經(jīng)濟(jì)所帶來的集聚效應(yīng)一直以來都十分明顯,它在現(xiàn)代物流中的占據(jù)著重要地位。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展,貨流

4、量也在不斷提升,業(yè)務(wù)的迅猛增長對(duì)現(xiàn)代港口的發(fā)展也提出新的需求,隨著信息化發(fā)展的軟硬件技術(shù)的日趨成熟,港口的信息化建設(shè)儼然成為了當(dāng)前的首要任務(wù)。 近年來,嵌入式技術(shù)及其應(yīng)用的產(chǎn)品在飛速地發(fā)展,并且已經(jīng)廣泛涉及工業(yè)、制造業(yè)以及我們生活方方面面。嵌入式技術(shù)及其產(chǎn)品以其系統(tǒng)的穩(wěn)定性、功能的專用性及環(huán)境的良好適應(yīng)性,能夠在工業(yè)領(lǐng)域充分發(fā)揮其突出的優(yōu)勢。 以港口信息化建設(shè)的主線,本文旨在基于嵌入式的技術(shù)實(shí)現(xiàn)港區(qū)各起重機(jī)械的信息化,從而提高港口整體作

5、業(yè)流程的效率及安全性。針對(duì)港區(qū)常見的多門機(jī)協(xié)同作業(yè)的工作情況,本文致力于研究一套全面的監(jiān)控設(shè)計(jì)方案,以解決多門機(jī)作業(yè)時(shí)可能出現(xiàn)的“打架”現(xiàn)象,從而更大程度的解決人為因素在作業(yè)中的不確定性問題,主要的研究內(nèi)容如下: 綜合分析多門機(jī)協(xié)同作業(yè)下的工況及系統(tǒng)開發(fā)與業(yè)務(wù)流程的需求,本文首先提出系統(tǒng)的硬件架構(gòu)及軟件設(shè)計(jì)框架,從而搭建一個(gè)以遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊、前端顯示模塊和數(shù)據(jù)采集及處理模塊為基礎(chǔ)的多層次的港區(qū)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)。 本文選定四連桿組合臂架式的門座起重

6、機(jī)作為主要的研究對(duì)象,對(duì)門機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中臂架系統(tǒng)的變換進(jìn)行分析并建立其動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)方程,再結(jié)合當(dāng)前在三維空間的干涉檢驗(yàn)原理,提出針對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)的多門機(jī)作業(yè)干涉問題的檢驗(yàn)流程。 針對(duì)系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境,本設(shè)計(jì)方案以 ARM7 及 Cortex-A8 分別為信號(hào)采集模塊和前端人機(jī)交互系統(tǒng)的核心芯片并確定了各主要硬件的選型,接著重點(diǎn)闡述了應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)的軟件環(huán)境的搭建過程。系統(tǒng)的界面應(yīng)用程序采用Qt/Embedded 技術(shù)實(shí)現(xiàn),運(yùn)用宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)聯(lián)合開發(fā)的

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