基于人工免疫理論的車載多傳感器信息融合研究.pdf

1、隨著汽車安全性要求的日益提高，車載傳感器的數(shù)目和種類也越來越多。這些相同或不同類型的傳感器所提供的局部觀測信息間必然存在冗余和矛盾，因此有必要通過信息融合，將多個(gè)傳感器提供的信息加以分析、綜合，利用信息互補(bǔ)，形成對(duì)環(huán)境相對(duì)完整一致的感知描述。 本文借鑒生物免疫學(xué)的基本原理，設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于車輛多傳感器信息融合的人工免疫模型。解決裝有CCD攝像機(jī)和激光雷達(dá)的車輛在高速公路上行駛時(shí)的信息融合問題。即通過融合車載CCD攝像機(jī)和激光雷達(dá)

2、實(shí)時(shí)探測得到的高速公路上本車前方的各種信息，去除干擾和冗余，最終得到前方各車所在車道、與本車車距、車速、車型等信息。 根據(jù)此種信息融合所具有的特點(diǎn)，提出了一種基于克隆選擇和陰性選擇算法的兩階段融合模型。以傳感器預(yù)處理信息作為抗原，最終得到的外部環(huán)境模式作為抗體。在系統(tǒng)接收傳感器實(shí)時(shí)信息抗原后，比較抗原間的匹配度，判斷兩者的準(zhǔn)確程度，如果達(dá)到準(zhǔn)確閾值則直接將抗原基因段組合為抗體；否則，利用對(duì)已有抗體進(jìn)行克隆得到的新抗體組來對(duì)抗原進(jìn)