汽車主動懸架系統(tǒng)控制器降階和集成控制研究.pdf

1、本文研究了汽車主動懸架系統(tǒng)控制器降階和集成控制，主要研究工作：　　1.在建立七自由度主動懸架系統(tǒng)的14階狀態(tài)空間模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計了H∞控制器，應用Hankel范數(shù)最優(yōu)降階方法研究了主動懸架高階H∞控制器的降階問題。采用Hankel范數(shù)最優(yōu)降階方法，能夠較大程度地降低控制器的階數(shù)且閉環(huán)控制性能損失較小。通過與模態(tài)截取法、均衡截取法相比較，Hankel范數(shù)最優(yōu)降階法具有更好的降階效果。 2.分別采用基于模型誤差最小和基于閉環(huán)性能

2、指標最優(yōu)的頻率加權(quán)方法，研究了降階控制器的設(shè)計問題。通過選取適當?shù)募訖?quán)傳遞函數(shù)，可保證降階閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。采用頻率加權(quán)互質(zhì)分解的控制器降階方法，不僅很大程度地降低了主動懸架高階控制器的階數(shù)，而且降階控制器能獲得與全階控制器十分相近的閉環(huán)控制性能。 3.研究了主動懸架和電動助力轉(zhuǎn)向的集成控制問題。設(shè)計了主動懸架和轉(zhuǎn)向集成系統(tǒng)的魯棒控制器，將降階主動懸架H∞控制系統(tǒng)與電動助力轉(zhuǎn)向PID控制系統(tǒng)構(gòu)成的集成控制系統(tǒng)與全階集成控制系統(tǒng)的