汽車(chē)主動(dòng)懸架軸距預(yù)估LQG控制的研究.pdf

1、為提高車(chē)輛總體性能,且盡可能的減少懸架測(cè)量系統(tǒng)的成本,該文提出了一種算法用于車(chē)輛懸架控制律的設(shè)計(jì),并根據(jù)仿真結(jié)果研究了算法的可行性.研究<'[33-36]>表明預(yù)估控制可以顯著提高車(chē)輛懸架系統(tǒng)性能,但存在一個(gè)實(shí)際困難:路面?zhèn)鞲衅鞒杀締?wèn)題.實(shí)際中,車(chē)輛在硬直路面做直線行駛時(shí),前輪處感受到的路面輸入信息可以用來(lái)作為后輪輸入的預(yù)估信息,只是存在著一個(gè)近似等于車(chē)前后軸距離/車(chē)速的時(shí)間滯后.針對(duì)這種情況,該文建立了車(chē)輛四自由度運(yùn)動(dòng)模型,研究了如何

2、利用軸距預(yù)估信息,即將前后輪路面輸入的關(guān)系用于懸架系統(tǒng)設(shè)計(jì)中.另外,采用隨機(jī)線性最優(yōu)控制理論(LQG)進(jìn)行車(chē)輛主動(dòng)懸架設(shè)計(jì),要求所有的狀態(tài)變量已知.但從目前的技術(shù)水平來(lái)看,通過(guò)直接測(cè)量獲得的某些狀態(tài)變量(如路面不平度)是相當(dāng)困難的.針對(duì)這種情況,該文研究了利用有限信號(hào)的測(cè)量獲得其它難以測(cè)量的狀態(tài)變量的一個(gè)方案,就是應(yīng)用狀態(tài)估計(jì)器,即設(shè)計(jì)了卡爾曼濾波器.綜上,該文提出了采用卡爾曼濾波器同時(shí)結(jié)合軸距預(yù)估信號(hào)的主動(dòng)懸架控制器設(shè)計(jì)算法.進(jìn)而應(yīng)用