面向城市非結(jié)構(gòu)化路況的智能車輛駕駛行為控制研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,汽車的智能化研究越來越凸顯其實(shí)用性,在人們?nèi)粘Ｉ钪邪缪葜鴺O其重要的角色。同時,智能車輛已經(jīng)成為世界車輛工程領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)和汽車工業(yè)增長的新動力。本文主要圍繞智能車輛的典型駕駛行為和路徑跟蹤控制開展研究。
　　首先,根據(jù)智能車輛在城市交通路況無人駕駛的功能要求,設(shè)計了智能車輛的控制體系結(jié)構(gòu);對車輛的跟車、換道、超車三種典型駕駛行為進(jìn)行了分析,分別求出了跟車和換道時的安全距離,設(shè)計了直道距離修正,彎道預(yù)瞄的跟

2、車的算法,并采用 Simulink進(jìn)行仿真,驗證了算法的有效性;設(shè)計了基于多項式的換道運(yùn)動和超車運(yùn)動路徑規(guī)劃方法。
　　其次,采用模糊控制和增量式 PID控制結(jié)合的方法,設(shè)計了智能車輛路徑跟蹤器。以車輛當(dāng)前點(diǎn)和參考點(diǎn)位姿誤差和誤差變化率作為控制器的輸入,經(jīng)模糊運(yùn)算輸出車輛前輪轉(zhuǎn)角;通過在Simulink環(huán)境中對換道路徑進(jìn)行跟蹤仿真,驗證了該算法能較好跟蹤目標(biāo)路徑。
　　最后,設(shè)計了智能車輛驅(qū)動系統(tǒng)控制軟件,對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的最